循环寿命，不是手指

Sharpa 的 Wave 产品页公布了三个耐久数字，而它们是三个不同的量。可靠性栏里写的是 "Press Test — Validated through 2,500,000 press cycles"（按压测试——验证至 2,500,000 次按压循环）。硬件表里写的是 "Rated Lifetime — Over 1,000,000 cycles"（额定寿命——超过 1,000,000 次循环）。触觉栏里写的是 "Tactile Sensor Lifetime — Over 100,000 press cycles"（触觉传感器寿命——超过 100,000 次按压循环）。三处都在 sharpa.com/pages/wave 上，我们于 2026 年 9 月 11 日读过一次，9 月 12 日又读了一次。

一个是额定值，一个是测试结果，一个是单个部件的寿命。额定值比测试结果低两倍半，比传感器寿命高十倍。页面上没有任何一处把三者合并，也没有任何一处说明是在多大的力下、对着什么物体、按什么工作制测的，以及什么算寿命终止。真正流传开的——进了媒体报道，也进了我们自己的研究文件——是中间那个。

关于这个页面，我们两天里错了两次，方向相反。我们身体页早先的版本把 2,500,000 次循环记作 Sharpa 这只手的循环寿命。2026 年 9 月 11 日，我们把页面更正为 Sharpa 根本没有公布循环寿命。这次更正同样是错的，而且在两个语言版本上都上线了。早先那一轮读到的是哪一版页面，从我们自己的文件里已无法查证。页面当天已再次更正，自 2026 年 9 月 12 日起把三个数字分开列出。

有一件事我们能够确定：这张表是新的。互联网档案馆（Internet Archive）在我们读取之前的最后两次快照，时间戳都是 2026 年 9 月 5 日，带有一张完整的规格表——标题为 "Wave Specification Sheet"，分为 Mechanical、Sensing、Durability 与 Software 四节——其中 Durability 一节列出一项按压循环验证与一项摩擦测试，没有额定寿命。2026 年 6 月 2 日的快照只有可靠性栏，根本没有规格表。而 9 月 11 日与 12 日上线的是另一张表：标题不同，分节不同，多出一行额定寿命和一行触觉传感器寿命，9 月 5 日那张表里都没有。这个判断依据的是快照里有什么，而不是快照里没有什么，是更站得住的那个方向；但它仍然只是两次抓取 [单一来源——互联网档案馆，2026 年 6 月 2 日与 9 月 5 日的快照]。

一次循环，三个定义

我们原本认定，这组比较里只有一家厂商说清了一次循环是什么。这是我们 9 月 11 日的结论，到 9 月 12 日它已经不成立，因为没有人把这个问题拿去问对的那份文件。

Schunk 卖一款小型平行夹爪，EGK 25。它的产品页上有一行寻常的质保条目，条目里有一个括号：

"24 months or 5 million cycles (one cycle consists of a complete gripping process: "Open gripper" and "Close gripper")"

（24 个月或 500 万次循环——一次循环由一个完整的抓取过程构成："Open gripper" 打开夹爪，与 "Close gripper" 闭合夹爪。）

没有物体。没有力。没有成功判据。Schunk 的一次循环是机构的一次动作：一只夹爪在测试台上对着空气一开一合，也按满速累计循环。

Robotiq 也定义了循环。不在产品页上——在操作手册里，一份 145 页的 PDF，放在 Robotiq 自己的资源 CDN 上，2026 年 9 月 12 日获取。手册把循环定义了两次，两个定义数的不是同一件事。

第 7 章「维护」，第 129 页，维护间隔表正下方的一个提示框里：

"A cycle is defined as a go to requested position command that results in grasp force being applied (picking an object while opening or closing or closing the fingers on themselves)."

（一次循环定义为一条「运动到指定位置」的指令，且该指令导致了抓取力的施加——在打开或闭合过程中拾取物体，或手指闭合到自身。）

第 10 节「质保与专利」，脚注 1：

"Cycle count: One (1) cycle is defined as an object picking attempt, successful or not (open or closing onto an object, or closing on itself). It is calculated in the internal memory of the 2-Finger Adaptive Gripper and can been seen with the Robotiq User Interface."

（循环计数：一（1）次循环定义为一次拾取物体的尝试，无论成功与否——打开或闭合到物体上，或闭合到自身。它由 2-Finger 自适应夹爪的内部存储器计算，可通过 Robotiq 用户界面查看。）

按第一个定义，一次闭合到空处、没有施加任何力的抓取不算循环。按第二个定义它算：尝试本身就算数，"successful or not"，无论成功与否。同一款产品，同一份文件，相隔七十页。也不是某一份文件里的誊录错误：Robotiq 的 Hand-E 手册同样载有这两句话，只改了一个词，"grasp force" 换成了 "grip force"。

三个公开的定义。两家厂商。没有任何两个数的是同一件事，而且有一家厂商自己和自己不一致。一只夹爪抓空了一个零件，按 Robotiq 第 10 节它在消耗质保，按 Robotiq 第 7 章它原地不动。一只夹爪在老化测试台上对着空气循环，累计的是 Schunk 的循环，而 Robotiq 的两种循环一次都不累计。所以即便在两家说清了自己意思的厂商之间，这个数字也不可比。这比沉默更难办。沉默至少看得见。

两家之中有一家是自己计数的。Robotiq 的脚注说，循环计数 "is calculated in the internal memory"（由内部存储器计算），可以读出来——通过 Robotiq 用户界面，或在 Universal Robots 的示教器上。有一个计数器，它装在工具里，厂商与客户争论质保时读的是同一个寄存器。Schunk 的 500 万次不是由夹爪数出来的。它是一项条款。两家的产品页都没有提这些。

同一个单元格里还藏着第二个量。额定寿命是一项工程判断，说的是东西什么时候磨损到头；质保期限是一项商业承诺，说的是公司什么时候不再掏钱。我们在七款产品的厂商页面上数出七行以循环计的耐久条目。五行标着质保（Warranty），一行标着耐久性（Durability），一行标着额定寿命（Rated Lifetime）。没有一个页面说明这是三种不同性质的声明。本文的第一稿把它们合成了一个计数，这就是我们知道这种合并有多容易的原因。

数字本身也在两份文件间不一致。Robotiq 的 Hand-E 产品页公布 "Warranty 5 000 000 cycles"（质保 5,000,000 次循环），2026 年 9 月 12 日读取。Hand-E 操作手册的质保条件写的是，质保适用 "Until a 2 000 000 cycle count1 has been reached."（直至循环计数达到 2,000,000 次。）同一家厂商，同一款产品，相差两倍半——而较小的那个数字，恰恰在唯一定义了这个单位的那份文件里。最可能的解释很平淡：2019 年之后质保延长了，手册一直没有修订 [推断]。我们不是说页面错了。我们是说，单位的定义与这个量的当前值，分别在两份互不一致的文件里，这和没有定义是同一种失效，只是走了另一条路。

两份 Robotiq 手册都是 2019 年的文件。Hand-E 那份最后一条修订记录是 2019 年 3 月 13 日，2F 那份是 2018 年 11 月 7 日，而 2026 年 9 月 12 日我们获取时，两份都仍由 Robotiq 自己的 CDN 提供。它们是买家被指引去读的文件。它们不新。

2F 手册里最后一样东西，是写规格的人最需要的。表 7-1 的四列标题是 "Daily"、"Weekly"、"Semiannually (or 1 M cycles)" 与 "Annually (or 2 M cycles)"（每日；每周；每半年，或 100 万次循环；每年，或 200 万次循环），而质保条件写明了使这一等价成立的工作制："Usage under normal one-shift operation (40h a week)"（在正常单班运行下使用，每周 40 小时），并以 "Or until a 2 000 000 cycle count1 has been reached"（或直至循环计数达到 2,000,000 次）作为另一条上限。一年单班的工作量就是两百万次循环。算一遍：每周 40 小时、一年 52 周是 2,080 小时，所以大约每小时 960 次循环，每 3.7 秒一次 [推断——这是我们的算术，不是 Robotiq 的]。把循环次数换算成使用寿命的，正是工作制。而它只公布在一个地方，那个地方没有人去看。

谁公布了什么，公布在哪里

灵巧手与人形机器人手。

工业末端执行器。

把最后两列放在一起读；两列之间的差距就是发现所在。各格的取值不同，而不同之处正是要点。中间几列里，未公布 指我们读了该厂商自己的页面，页面上什么都没有。第八列里，否 指页面上公布了一个以循环计的数字，旁边却没有定义一次循环是什么；— 指根本没有以循环计的数字，因此也无从定义；唯一的一个 是，是 Schunk 的。整个比较里，三家厂商在七款产品上公布了以循环计的数字，七款中五款是 Robotiq 的。我们的研究文件最初写的是五家厂商；本文第一稿改成六款产品、四款 Robotiq；两次都错，第四款 Robotiq 夹爪是在我们再次打开同一个页面时才冒出来的。这就是本文所讲的那种失误，在本文内部被抓到了两次。每一个单元格都出自该厂商自己的页面、数据表、手册或规格 PDF，读取日期见第一列；Schunk 的 PGN-plus-P 数据表是经由一家经销商托管的副本读到的。Sharpa 的表把 Wave 的两个型号并排比较，列标题是图片而不是文字，所以该行中成对的数值——20 N / 12 N、240×240 / 60×60——是两列，不是区间；额定寿命与触觉传感器寿命则是横跨两列的单一数值。未核查 指我们没有打开那些文件，不是说它们不存在。表中没有 Tidewell 这一行：我们没有任何一只手存在，也没有测过任何东西。本图中不出现任何价格。

注意下半部分的第五行。Robotiq 的自适应夹爪页面有五个规格块；四个公布了循环质保与防护等级。旗舰款 3-Finger 夹爪，同一个页面、同一套导航，两样都没公布。这些都不是在指控谁。被点名的每一家厂商都可能握有出色的内部耐久数据，而我们无从知道。没有公布的数字就是没有公布的数字，本文对任何一家的说法仅止于此。

没有协议的数字会怎样

2026 年 6 月 2 日，CNX Software 发布了 Wave 手的一份规格清单，其中一行是 "Friction test of fingertips – Verified over 4,000 km"（指尖摩擦测试——验证超过 4,000 km）[二手——CNX Software，2026 年 6 月 2 日]。Sharpa 自己的页面写的是 "Verified over 4,000m travel distance"（验证超过 4,000 m 行程）。四千米，不是四千公里：差一千倍。

显而易见的辩护是，厂商在这三个月里改过那一行。没有。互联网档案馆存有 sharpa.com/pages/wave 时间戳为 2026 年 6 月 2 日的快照，正是文章发布当天，摩擦测试那一行写的是 4,000 m。单位是在一跳之内变的，从页面到报道。作者当时依据的是什么，我们无法查证；我们只说厂商页面当天写的是什么。任何读者十分钟就能做这个核对。我们做晚了——公里那个数字在我们自己的研究语料里躺了一个星期。

同一篇报道把按压测试与冲击的数字抄对了，却丢了一个条件。"1,000+ hours of continuous operation in a waving finger type of test"（在一种手指挥动类型的测试中连续运行 1,000 小时以上）把页面上的 1,000 小时挂到了错误的测试上；页面把这些小时归在 "Extreme Temperature Cycling"（极端温度循环）之下。数字过了这一跳，条件没有过。协议必须贴着数字一起走，而不是隔着一段。

有一个归到人形厂商名下的循环寿命数字，底下没有厂商页面。优必选 Walker S2 的手，被我们在 2026 年 9 月 11 日找到的至少六个聚合与转售页面引用为约 80,000 次循环 [二手]。当天，以及 9 月 12 日再一次，我们获取了 ubtrobot.com 自己的英文 Walker S2 页面，在页面上搜索「80,000」、「80000」、「cycle」、「寿命」与「灵巧手」。一个都不在。六七处出现不是引用计数，我们也不声称这是业内引用最多的数字——只说我们找到的每一处都追溯到聚合页面，而原始来源没有它。这是一个关于数字住在哪里的陈述，不是关于这只手能用多久的陈述，后者我们无从知道。

Sharpa 自己的小字是整个比较里最坦白的一句："Specifications may vary between products"（规格可能因产品而异），以及 "Products are continuously iterated and improved; minor differences may occur."（产品持续迭代改进；可能存在细微差异。）这很诚实。这也正是为什么一个没有协议的额定寿命，很难拿来要求任何人。

页面不等于厂商

本文里每一个否定判断，都曾经是从某个产品页上读出来的「没有」。其中三个，后来发现在同一家厂商自己网站的别处有答案。

先说站得住的那个。防护等级把分界线摆得很清楚，因为工业这一侧把它当作一行规格来处理。Robotiq 在 Hand-E 与 Hand-E C10 上公布 IP67，在 2F-85 与 2F-140 上公布 IP40。OnRobot 的 2FG7 提供 "IP67 rating for harsh environments and ISO Class 5 certification for cleanroom use"（面向恶劣环境的 IP67 防护等级，以及面向洁净室使用的 ISO 5 级认证）。Schunk 给同一只夹爪的两个部分公布了两个防护等级——电子部分 IP67，导向部分与基础夹指 IP20——外加一项 ISO 14644-1 5 级洁净室等级。另一侧的六台机器，我们 2026 年 9 月 11 日获取时一个都没公布：银河通用 G1、普渡 D9、Hello Robot Stretch 4、Primech Hytron、擎朗 KLEENBOT 与 Sharpa Wave。同一个行业里，卖进同一批工厂的另一些人，把这些全都公布了。这就把一次缺席变成了一种选择。

再说被推翻的那个。我们 2026 年 9 月 11 日读了这些：Sharpa 的 Wave 页面，Shadow 的 Dexterous Hand Series 页面，Robotiq 的夹爪与触觉指尖页面，OnRobot 的 2FG7 页面，Schunk 的 EGK 25 页面及其技术数据表，以及 Schunk 的 PGN-plus-P 数据表。没有一个公布预防性维护间隔或保养计划。我们加了一条假设性的保留：我们没打开的操作手册，恰恰是工业厂商会放这种东西的地方。这不是假设。Robotiq 的 2F 手册公布了四个间隔，分四节，各占一个单元格：夹爪清洁 "Weekly or daily in dirty operating conditions"（每周，脏污工况下每日）；定期检查 "Monthly"（每月）；指尖更换 "1 Million cycles or when wear is visible"（100 万次循环，或出现可见磨损时）；大修 "2 Million cycles or at warranty expiration"（200 万次循环，或质保到期时），下面的正文写着 "Gripper overhaul is necessary when the Gripper reaches 2 Million cycles or when warranty expires."（夹爪达到 200 万次循环或质保到期时，必须大修。）Hand-E 手册载有同一套计划的三间隔版本。一个不公布维护间隔的产品页，不等于一家不公布维护间隔的厂商。

这句话的宽泛版本——没有任何人形厂商公布预防性维护计划——在我们自己的身体页上一直挂到 2026 年 9 月 12 日，才被换成有边界的版本，并点名了操作手册这条保留。我们断言了一个比自己搜索范围更宽的「没有」，然后就不再搜了；这和读一个数字却不读它的协议，是同一种错误。

然后是让我们付出代价的那个。我们手里最强的否定判断是：分界线两侧没有任何一家公布标定稳定性、漂移补偿或自诊断路径。就产品页而言这仍然成立：2026 年 9 月 12 日我们重跑了一遍，覆盖 Sharpa 的 Wave 页面、Robotiq 的自适应夹爪与触觉指尖页面、OnRobot 的 2FG7、Shadow 的系列页面与 Schunk 的 EGK 25 页面，外加 PGN-plus-P 数据表，字符串「calibrat」、「drift」与「self-diagnos」在任何一页上都搜不到。

然后我们打开了手册——这正是本文刚刚教会我们的做法。Robotiq 的 TSF-85 用户指南——版本 1.0.0，© 2026，与夹爪手册不同，是一份现行文件——在 "Periodic Taxel Sensitivity Calibration"（触觉单元灵敏度定期标定）标题下公布了逐触觉单元（taxel）的标定程序，在 "Taxel Signal Compensation During a Robot Cycle"（机器人循环内的触觉单元信号补偿）下公布了逐循环的漂移处理程序，其第一步是 "store the current "no load" signal as a baseline for the current cycle. This compensates for short-term drift and hysteresis."（把当前的「空载」信号存为本次循环的基线。这补偿了短期漂移与迟滞。）我们说没有人公布的三样东西里，有两样是公布了的，以程序的形式，带着具体步骤。

剩下的是第三样，而且理由很确切。"Periodically calibrate"（定期标定）没有给出间隔。维护一节里的 "Perform regular inspections"（定期检查）也没有。指南两次写明 "Tactile Sensor Fingertip sensitivity will decrease over time at a rate dependent on the application"（触觉传感指尖的灵敏度会随时间下降，速率取决于应用），这是一项声明了的退化，没有附速率——然后把它划出范围："This sensitivity decrease is considered normal wear (not covered by warranty)."（这种灵敏度下降视为正常磨损，不在质保范围内。）文件里唯一的诊断手段是一张 LED 状态表，报告的是指尖是否已连接、是否已上电，不是它是否还在说真话。

把这个和同一部件的产品页对照。产品页公布 "Durability — > 2 000 000 cycles"（耐久性——> 2,000,000 次循环）。用户指南里任何地方都不含字符串「2 000 000」，对该部件的质保是 "one year from the date of reception"（自收货之日起一年），并排除 "all consumable parts, such as fingertips and their normal wear."（所有易耗件，例如指尖及其正常磨损。）页面上是一个两百万次循环的耐久数字；手册里是一年质保，而且明确不覆盖这个数字所说的那种退化。两份文件都是厂商的。两份都没有隐瞒什么。它们为不同的读者回答不同的问题，而只有一份是人在购买前会读的。

Shadow 的技术规格从另一端讲了同一个故事。它的两份手部规格 PDF，十三页与十二页，托管在 shadowrobot.com 上，「cycle」、「maintenance」或「lifetime」一处都没有出现。它们给出的是一段架构说明：关节数据 "provided to the communication bus in raw form and calibrated at the host"（以原始形式送上通信总线，在主机端标定），腱绳力传感器 "zeroed but not calibrated"（已调零但未标定），触觉数据 "uncalibrated"（未标定）。比一个数字更诚实。也不是一个稳定性数字，而整个比较里哪里都没有稳定性数字。

所以，采购止步、自研起步的那条线挪了位置，挪的方向让我们失去了一个自己喜欢的论点。程序是公布了的。传感元件是买得到的部件，作为厂商自家夹爪的直接替换指尖出售，触觉单元数、频率与力范围都在上面的表里。没有人公布的是这一切能撑多久——间隔、速率、几个月下来的漂移、一个指尖该被少信几分的那个时点。比我们此前声称的缺口窄，仍然是该在这里自研的那个缺口。

有一个比较我们不做。Sharpa 的触觉传感器寿命写的是 "Over 100,000 press cycles"（超过 100,000 次按压循环）；Robotiq 的触觉指尖耐久性写的是 "> 2 000 000 cycles"（> 2,000,000 次循环）。表面看是二十倍。两家都没有公布条件，电容式触觉阵列上的一次按压循环，和 Sharpa 所测的不管是什么东西上的一次按压循环，并没有被确立为同一件事，而且到这里我们已经知道，同一家厂商的两份文件在单位上也未必一致。它出现在这里，只是作为一个谁也做不了的比较的例子。

在我们自己的轴上，我们欠下什么

这个领域里有一件作品公布了是什么终止了它的测试。开源的 ORCA 手——Christoph 与十位同事，arXiv 2504.04259，v2 日期为 2025 年 9 月 17 日，已被 IROS 2025 接收——是一只 17 自由度、腱绳驱动、集成触觉传感器的手，它的摘要这样说：

"Furthermore, we demonstrate its durability, withstanding more than 10,000 continuous operation cycles - equivalent to approximately 20 hours - without hardware failure, the only constraint being the duration of the experiment itself."

（此外，我们展示了它的耐久性：经受了超过 10,000 次连续运行循环——约合 20 小时——没有硬件故障，唯一的限制是实验本身的时长。）

最后那个从句，就是这句话必须整句搬运的原因。它把一个上限变成了一个下限：停下的不是手，是实验。ORCA 不是这里唯一可核对的耐久数字，经过这一周，也不再是唯一公开的协议——Robotiq 的手册定义了单位、给出了间隔，其中一份写明了工作制。ORCA 有而任何厂商文件都没有的，是把限制说出口，和数字放在同一句话里。公布这个是件小事。卖夹爪的没有一家这么做。它的诊断是我们自己的采购与自研论点，用别人的话说出来，以回应而不是抱怨的姿态——"What if the research community could get started with reliable dexterous hands within a day?"（如果研究界能在一天之内用上可靠的灵巧手，会怎样？）——然后才说 "the primary bottleneck in dexterous manipulation lies not only in software but arguably even more in hardware. Robotic hands that approach human capabilities are often prohibitively expensive, bulky, or require enterprise-level maintenance, limiting their accessibility for broader research and practical applications."（灵巧操作的首要瓶颈不只在软件，可以说更在硬件。接近人类能力的机器人手往往贵得离谱、笨重，或需要企业级维护，限制了它们在更广泛的研究与实际应用中的可及性。）

我们自己的规则已经公布，而且很短：两家供应商能做、且成本曲线下降得比我们自己能压的更快的，买；在医院或港口会失效而没有人在解决的，自研。拿这份披露记录审一遍，它把手、指尖标定和手部总线留在自研一侧——而这次审计把第三项收窄了，而不是印证了它。我们不是在造一只手指更多的手。身体页公布了我们要造的是什么：执行器后移到前臂，让手指保持凉爽纤细；密封的手指模组可在现场更换，无需重新标定手臂；一个外购的传感元件，标定与漂移层在它之上、由我们自己做；以及一个公布出来的额定寿命，而不是一个演示出来的峰值数字。这条轴来自我们打算把机器放在哪里——病房与码头——不是来自关于手的什么普遍真理。

而我们自己的额定寿命，眼下是一纸尚未兑现的承诺。我们没有任何一只手存在。没有一项测试完成。我们没有在任何机器上测过任何东西，这里没有任何内容应被读作我们测过。那个数字到来的时候，会带着循环的定义、它所假设的工作制、负载，以及终止测试的判据，和数字放在同一处——否则它就不会到来。一个公布的性能数字在统计上是否有意义，是另一个论点，另文单独展开；本文讲的是一份规格披露了什么、披露在哪里。

这一切背后有一个闭环，而它不需要任何统计量。一只在第四个月失效的手，从第五个月起就不再返回任何交互数据，而交互数据正是更好的手的输入。触觉先是一个耐久性问题，然后才是一个学习问题 [推断]。

落到实处是两个问题，买家可以把两个都放进同一封邮件。按你们的定义，一次循环是什么，请书面写明。这个定义在哪份文件里，你们产品页上的数字是否出自同一份文件？我们看过一家厂商在一份 PDF 里把第一个问题答了两次，答得不一样。我们看过自己在四十八小时内把一个关于具名公司的耐久声明朝两个方向都写错。这种纪律不是不信任数字。而是在两个定义都摆在面前之前，拒绝比较两个数字——并且在断言某样东西不存在之前，先说清自己读过哪些页面。