2027 年 1 月 20 日

机械法规并不是在 2027 年 1 月 14 日开始适用的。《欧盟官方公报》上却是这么印的。Regulation (EU) 2023/1230 于 2023 年 6 月 29 日刊载于 OJ L 165，其第 54 条第二款在那一版上的原文是：

It shall apply from 14 January 2027.

即：本法规自 2027 年 1 月 14 日起适用。

五天之后，2023 年 7 月 4 日的 OJ L 169 刊出一份更正，改了十四个日期。第 10 项：

On page 39, Article 54, second paragraph: for: 14 January 2027, read: 20 January 2027.

即：第 39 页，第 54 条第二款，"14 January 2027" 应为 "20 January 2027"。

欧盟委员会自己的机械法规页面，我们在 2026 年 9 月 11 日读到时，把这件事称为 "a clerical error as regards the application dates in the original version"，即原始版本中关于适用日期的一处笔误。本文特意用一个排印错误开篇。下面写的每一句都是关于某份文件的主张，而一位读者若去核对我们引用的第一句，会发现它写着另一回事。

2027 年 1 月 20 日，Directive 2006/42/EC 被废止，依据是经同一份更正第 5 项修正后的第 51(2) 条。过渡条款比通常的描述要窄：第 52(1) 条只保护在该日之前 "placed on the market in conformity with Directive 2006/42/EC" 的产品，即按 Directive 2006/42/EC 投放市场的产品；第 52(2) 条让已签发的 EC 型式检验证书在到期之前继续有效。没有哪一句给新的投放留出宽限期，也没有哪一句拒绝宽限期——只有一次废止，和一条向后看的祖父条款。

本文要谈的，是这部法规对安全功能会学习的机器做了什么。路径存在，评定机构存在，要求存在，而尺子不存在。最后这一项才是买方应该追问的，而业内讨论的不是它。最后这半句是一次测量，不是一个印象，本文结尾落在它上面。

这是一家工程公司对已发布法律文本的阅读，不是法律意见。

法规对会学习的机器说了什么

Annex I 列出被导向第 25(2) 条与第 25(3) 条程序的机械类别。Part A 是被导向 25(2) 的那一半。第 5 项与第 6 项：

5. Safety components with fully or partially self-evolving behaviour using machine learning approaches ensuring safety functions.

6. Machinery that has embedded systems with fully or partially self-evolving behaviour using machine learning approaches ensuring safety functions that have not been placed independently on the market, in respect only of those systems.

第 5 项是：具有完全或部分自演化行为、以机器学习方法确保安全功能的安全部件。第 6 项是：装有同类嵌入系统、而这些系统从未单独投放市场的机器，且仅就这些系统而言。是两项，不是一项：第 5 项管单独出售的部件，第 6 项管同一样东西被嵌进机器、从不单卖的情形。recital 55 对两者都做了收窄——相关规定 "should not apply to software incapable of learning or evolving, and programmed only to execute certain automated functions"，即不应适用于不具备学习或演化能力、仅被编程执行某些自动化功能的软件。一个学出来的规划器，不会因为会学习就被抓住。它被抓住，是因为会学习并且确保一项安全功能。

第 25(2) 条就是落进 Part A 的代价。一家 Part A 制造商只能在三种程序里选一种：EU 型式检验（模块 B）加符合型式（模块 C）；完全质量保证（模块 H）；单件验证（模块 G）。三种都需要一家公告机构（notified body）。模块 A——内部生产控制，也就是把绝大多数机械送上市场的自我声明路径——在 25(2) 里一次都没有出现。它在 25(3) 里，属于 Part B；也在 25(4) 里，属于 Annex I 没有列出的一切。

第 25(3) 条做的一件事，关于这部法规的讨论基本上漏掉了。对一件 Part B 产品，模块 A 只有在制造商的设计 "in accordance with the harmonised standards or common specifications specific to that category […] covering all the relevant essential health and safety requirements" 时才可用，即按照针对该类别、并且覆盖全部相关基本健康与安全要求的协调标准或共同规范来设计。设计没有做到这一点时，25(3) 照样把这家制造商送去公告机构。一份缺席的协调标准，不是在安全档案里留下一个洞；它关掉的是自我声明这条路。姊妹篇把相关的适用范围条款并排摆了出来，而一台在医院里、在公众可以接近的空间中作业的足式机器人落在它们全部之外：那篇文章在这里，本文直接沿用它的结论。第 25(3) 条把它变成一个符合性评定路径的问题。

有一处交代放在这里比放在结尾合适。直到 2026 年 9 月 11 日这里有人真的去读了《欧盟官方公报》，我们自己的文件里还并存着上面这条条款的三种写法。每一种都对了一部分，没有一种是原文。

评定机构是存在的，而这是核对的办法

公告机构的登记册叫 NANDO。它的旧地址现在重定向到 Single Market Compliance Space，而那里的每一条路径都返回同样的 151,613 字节外壳：界面是 JavaScript，自动化请求拿不到任何数据。它在这里击退了三次尝试，第四次才通。

它是可读的，而让它可读的那个细节，小到可以直接印出来。外壳自己的打包文件里写着它的后端——Europa Search API——并且把这个登记册所应答的公钥与数据源名编译了进去。调用是一个 multipart POST；GET 返回 HTTP 500，这大概就是没人去碰它的原因。挡住前三次尝试的东西更小：query 必须作为一个类型为 application/json 的文件部分发送，而不是作为一个普通表单字段。作为字段发出去，返回的是 Invalid Query format，读起来像是查询写错了，而它不是。过了这一关，登记册就用 JSON 返回完整的通告记录。

登记册中被索引文本包含 "self-evolving" 的全部通告——共 2,720 条——于 2026 年 9 月 11 日取回，并筛选至 Regulation (EU) 2023/1230；在那一天，有三家公告机构持有覆盖 Annex I Part A 第 5 项的现行指定，其中两家同时覆盖第 6 项：

登记册的产品类别字符串逐字复现了 Annex 的原文，前面加上部分与项号。这正是这次清查为什么是精确而不是近似的原因：我们检索的短语就是 Annex 自己的用词，所以一份针对第 5 项的指定不可能匹配不上。它同时也是欧盟委员会的第二套系统在印证我们对第一套的抄录——是印证，不是独立佐证，因为两者都是欧盟自己的东西。记录上最早的批准日期是 2025 年 3 月 25 日，对应的版本此后已被取代并续期；而在我们读取的当天现行的指定里，最早的批准日期是 2025 年 12 月 1 日。这不是偶然：第 54 条第三款让第 26 至 42 条——通告那一章——自 2024 年 1 月 20 日起适用，比其余部分早三年。

两条限度，和这个结论放在同一口气里说。三是某一天的计数，不是一个长期事实：给它划界的是登记册自身的时效性，而不是我们的检索，一家在 12 日获得通告的机构不会出现在 11 日跑的清查里。而一份指定是一个范围，不是一项活动——那里没有任何一句话说其中哪一家已经为某个会自演化的安全部件签发过证书。它说的是，它们获准去做这件事。

二十七国的欧盟只有三家机构，这是个小数目；只有一家提供模块 H，更小。两者都不是重点。评定机构是这件事里状态良好的那一半：一家需要为会学习的安全部件走模块 B、G 或 H 的制造商，今天就能说出该给谁打电话，并在一个下午之内把这个名字核对完。

要求也是存在的，其中一条是我们自己的规则

Annex III 承载基本健康与安全要求，而其中关于控制系统的 1.2.1 节，已经有一段是只写给会学习的机器的。不论别的东西发不发布，它在 2027 年 1 月 20 日生效：

Control systems of machinery or related products with fully or partially self-evolving behaviour or logic that are designed to operate with varying levels of autonomy shall be designed and constructed in such a way that: (a) they shall not cause the machinery or related product to perform actions beyond its defined task and movement space; (b) recording of data on the safety related decision-making process for software based safety systems ensuring safety function […] is enabled and that such data is retained for one year after its collection […]; (c) it shall be possible at all times to correct the machinery or related product in order to maintain its inherent safety.

即：具有完全或部分自演化行为或逻辑、并被设计为以不同自主程度运行的机器或相关产品，其控制系统的设计与制造应做到：(a) 不致使该机器或相关产品执行超出其既定任务与运动空间的动作；(b) 对确保安全功能的软件类安全系统，启用其安全相关决策过程的数据记录，并在采集后保留此类数据一年；(c) 在任何时候都能够对该机器或相关产品进行纠正，以维持其固有安全。

同一节里的第一份清单，在第 (f) 项上，加了第二个时钟：投放市场之后上传的安全软件版本，其追溯日志自上传起运行五年。

第 (a) 支，一句话说，就是我们的架构画出的那条边界。Brain 页面写了原因，而原因是时延。标准假定安全在本地，而实测的 5G 急停路径尾部达 100 至 150 毫秒，所以会学习的各层严格位于一条确定性主干之上，并且够不到它。法规在 2023 年画了同一条线，为的是符合性。

那是趋同，而趋同不是合规。法规并没有为这套架构背书。一项基本要求，是制造商对照一份标准去证明、写进一份由评定人阅读的档案里的东西，而这些在我们这里一件都没有发生过。成立的说法要窄得多：一条我们出于无线电时延原因采用的约束，和一条为另一个原因写下的法律要求，落在了同一个句子上。谁把第 (a) 支读成一纸证书，谁就读错了，包括我们自己。

1. 会学习的各层——严格在线以上

   任务规划器与校验器30 至 70B 模型，在现场服务器上，每次调用 0.5 至 3 秒

   本地规划器7 至 8B 模型，在机器人上，每秒 40 至 80 token

   操作策略3B 级视觉语言动作模型，在机器人上，10 至 25 Hz

   洁净度评分在机器人上，跑在一路密封的深度通道与一路腕部通道上——只判断洁具几何与洁净度，绝不做占用或人员检测

   它们每一个都能在机器售出之后改变行为。它们没有一个确保安全功能，而这正是这条线落在这个位置的全部原因。

2. 那条线——Annex I Part A，第 5 项与第 6 项一个安全部件，或一个从未单独投放市场的嵌入系统，具有 "fully or partially self-evolving behaviour using machine learning approaches ensuring safety functions"。越过它的代价写在第 25(2) 条里：EU 型式检验（模块 B）加符合型式（模块 C），或完全质量保证（模块 H），或单件验证（模块 G）。三条都要一家公告机构。没有模块 A。

3. 确定性主干——线以下

   安全控制器按 PL d 设计，独立于其上的算力

   安全激光雷达IEC 61496 Type 3

   保护性停止急停、地理围栏、速度与间距，在机器人上，100 Hz，10 毫秒内

   固定逻辑，里面任何地方都没有学出来的东西，线以上也没有任何东西伸进来。这是我们关于边界该放在哪里的规则；它是不是同时也是法律上的边界，由条款决定，不由这张图决定。

上面的各层提议。下面的主干裁决，而线以上的任何东西都够不到它。

• 我们的算力——这一组里每一项都会学习
• 法律上的那条线，以及它下面的安全域
• 确定性链路——没有任何模型输出到达它

对于任何要把新算力螺栓固定到别人已经认证过的机器上的人，这部法规还有第二条边。第 3(16) 条把实质性改装定义为这样一种改装：

by physical or digital means after that machinery or related product has been placed on the market or put into service, which is not foreseen or planned by the manufacturer, and which affects the safety of that machinery or related product, by creating a new hazard, or by increasing an existing risk, which requires: (a) the addition of guards or protective devices to that machinery or related product the processing of which necessitates the modification of the existing safety control system; or (b) the adoption of additional protective measures to ensure the stability or mechanical strength of that machinery or related product;

即：在该机器或相关产品投放市场或投入使用之后，以物理或数字方式进行的、制造商未予预见或计划的、并且通过产生新的危险或增加既有风险而影响该机器或相关产品安全的改装，且该改装要求：(a) 为该机器或相关产品增加防护装置或保护装置，而对其的处理又必需对既有安全控制系统作出改动；或 (b) 采取额外的保护措施，以确保该机器或相关产品的稳定性或机械强度。

那是一个封闭的四部分检验，四支必须全部满足。第 18 条给出后果：实施实质性改装的人 "shall be considered to be a manufacturer for the purposes of this Regulation"，即就本法规而言被视为制造商，并且 "shall apply the relevant conformity assessment procedure as provided in Article 25(2), (3) and (4)"，即应适用第 25(2)、(3) 与 (4) 条所规定的相关符合性评定程序——回到与原制造商一样的三选一，Part A 也包括在内。

Brain Kit 是一套改装套件：我们的算力和一个独立安全控制器，装到客户已经拥有的第三方本体上。对照检验本身、而不是对照一段转述，我们的判断在两个方向上都是有条件的。一次基础机制造商既未预见也未计划、增加了风险、并且需要防护装置而对其的处理又必需改动既有安全控制系统的改装，是实质性的。装上它的人，成为一台新机器的制造商。而一次制造商预见过也计划过的改装，根本不是实质性改装。任何一套套件装在任何一台本体上究竟属于哪一种，取决于那台本体的文件。

缺的是什么，以及买方应该问什么

欧盟委员会以实施决定的形式发布机械领域的协调标准。现行的一份是 2023 年 7 月 26 日的 Implementing Decision (EU) 2023/1586，起草时支持的是 Directive 2006/42/EC，此后被修订过七次，最近一次在 2026 年 9 月 4 日。那是我们读到这个页面的一周之前，而它支持的仍然是四个月后就要作废的那部文件。引用为支持 Regulation (EU) 2023/1230 而起草的协调标准的实施决定：在那个页面上是零，读取日期 2026 年 9 月 11 日——那是欧盟委员会自己的机械协调标准清单页，而不是对《官方公报》L 系列的一次清查 [单一来源]。第 25(3) 条就是这个零为什么是正文、而不是脚注的原因。

第二处缺席与 AI 有关。Regulation (EU) 2026/1744，即 AI 数字综合法案（Digital Omnibus on AI），于 2026 年 7 月 24 日发布，2026 年 7 月 27 日生效。其第 1(41) 条把 Regulation (EU) 2023/1230 从 AI 法案 Annex I 的 Section A 移到 Section B。recital 42 加了一个限定：AI 法案对这些机器的适用 "should be limited to the provisions referred to in Article 2(2) of that Regulation"，即应限于该法规第 2(2) 条所指的那些规定。综合法案是把那部分实质内容搬进机械法规，而不是把它取消；欧盟委员会须通过授权法案修订机械法规的 Annex III，把 AI 法案的高风险要求搬过来。这项义务是被制定出来的，不只是在鉴于条款里提过一句：综合法案第 3(1) 条把它写进机械法规第 8 条，并用一个日期收尾——"Those delegated acts shall apply by 2 August 2028."，即这些授权法案应在 2028 年 8 月 2 日前适用。那是它们所属的那项义务开始之后的十八个月 [推断：对两个已发布日期作算术]。2026 年 9 月 11 日读取时，欧盟委员会的公众咨询登记册里没有出现任何相关提案 [单一来源]；该登记册覆盖的是处于规划或反馈阶段的动议，所以一份处于内部准备中的提案不一定会出现在那里。这是一个有界的否定，也应当被这样读。

综合法案确实注意到了这个缺口。它向机械法规中插入了新的第 20(10) 条：

Until harmonised standards or common specifications are referenced or adopted pursuant to this Article as regards high-risk AI systems, high-risk AI systems within the scope of this Regulation which comply with the relevant harmonised standards referenced, or common specifications adopted pursuant to Articles 40 and, respectively, 41 of Regulation (EU) 2024/1689 shall be presumed to be in conformity with the essential health and safety requirements set out in Annex III to this Regulation as regards high-risk AI systems.

即：在依据本条就高风险 AI 系统引用协调标准或通过共同规范之前，属于本法规范围内、且符合依据 Regulation (EU) 2024/1689 第 40 条所引用的相关协调标准、或依据其第 41 条所通过的共同规范的高风险 AI 系统，就高风险 AI 系统而言，应推定为符合本法规 Annex III 所载的基本健康与安全要求。

关于这条规定，有两件事我们没能确认，而没有它们我们不会给它下判断。AI 法案的协调标准是否已经存在到可以被依赖的程度，我们无法核实。而这项推定挂在 Annex III 的 "as regards high-risk AI systems" 上——也就是授权法案还没写出来的那些要求——这既可以读成一座通向不存在的目的地的桥，也可以读成制造商在它出现那一天就会需要的那座桥。它没有触动机械法规其余的基本要求，而缺席的那份清单真正咬人的地方正是在那里。既不是救援，也不是一纸空文。

2027 年 1 月 20 日生效

• 路径——Annex I Part A 第 5 项与第 6 项，然后是第 25(2) 条模块 B 加模块 C，或模块 H，或模块 G——每一条都要一家公告机构，而自我声明的模块 A 一条都不占。第 25(3) 条伸得比 Part A 更远：对一件 Part B 产品，只有当设计遵循 "covering all the relevant essential health and safety requirements" 的协调标准时，模块 A 才开放。
• 要求——Annex III 1.2.1在同一天生效，有没有授权法案都一样。一个自演化的控制系统 "shall not cause the machinery or related product to perform actions beyond its defined task and movement space"，即不得使该机器或相关产品执行超出其既定任务与运动空间的动作；安全相关决策过程的数据保留一年；投放市场之后上传的安全软件版本，其追溯日志运行五年。
• 评定机构——三家公告机构2026 年 9 月 11 日从登记册读到的、依据 Regulation (EU) 2023/1230 覆盖 Annex I Part A 第 5 项的现行指定：塞浦路斯的 NB 2261、丹麦的 NB 1073、波兰的 NB 2957。其中两家，NB 2261 与 NB 1073，同时覆盖第 6 项；提供模块 H 的只有 NB 2261 一家。记录上最早的批准日期是 2025 年 3 月 25 日，对应的版本此后已被取代。

尚未发布，读取于 2026 年 9 月 11 日

• Regulation (EU) 2023/1230 项下的协调标准零份实施决定。已经存在的那份清单 Implementing Decision (EU) 2023/1586，起草时支持的是 Directive 2006/42/EC，并于 2026 年 9 月 4 日第七次被修订——它支持的，是 2027 年 1 月 20 日就要被废止的那部文件。
• 把 AI 要求带入 Annex III 的授权法案依据 Regulation (EU) 2026/1744，应在 2028 年 8 月 2 日前适用，而它所对应的那项义务从 2027 年 1 月 20 日开始。欧盟委员会的公众咨询登记册里没有出现相关提案。

• 2027 年 1 月 20 日生效，今天就可核对
• 截至 2026 年 9 月 11 日尚未发布

这些东西没有一件是孤立的，而把它们接起来的是立法者，不是我们的阅读。《网络韧性法案》Regulation (EU) 2024/2847 的 recital 53 按编号点名了机械法规 Annex III 的 1.1.9 节与 1.2.1 节，说自己的网络安全基本要求有助于满足它们。它的第 14 条报告义务——24 小时预警、72 小时漏洞通报——自 2026 年 9 月 11 日起已经适用，而第 69(3) 条把这些义务延伸到已经在市场上的产品。

自 2026 年 12 月 9 日起，新的产品责任指令 Directive (EU) 2024/2853 开始适用。其第 11(2) 条关上了四条售后逃生口：缺陷 "came into being after that moment"（即在那一时刻之后才产生）这项抗辩，在缺陷源于相关服务、源于包括更新或升级在内的软件、源于安全更新的缺失、或源于一次实质性改装时不能成立——且每一种都以 "provided that it is within the manufacturer's control"（即以其处于制造商控制范围内）为前提。那里的实质性改装是第 4(18) 条，而它把门槛交还给产品安全规则：对机械而言，就是上面那个四部分检验。

一位在 2027 年签机器人合同的买方，可以问三个有可核对答案的问题：厂商依据哪一部文件作声明，哪一家公告机构，依据哪些模块。持有这些答案的登记册，任何愿意向正确端点发一个 POST 的人都能读。第四个问题今天没有已发布的答案，而它是要竖起耳朵听的那一个：对照哪一份标准。

最后一次测量，给认为这已经是个解决了的题目的人。对 ROS 社区自己的 Discourse 作全站检索，检索词 "safety certification machine learning policy"，2026 年 9 月 11 日重跑一次，结果恰好一条：一篇 2019 年 3 月 27 日的帖子，内容是一次会议的参会者名单。唯一一个把这条边界描述成一套可运行系统的帖子，是 Julio Chinchilla 在 2026 年 8 月 20 日发的，其中写着 "the model proposes intents; a deterministic layer validates each one against the device's declared capabilities before anything reaches the hardware, and the device's own safety function runs underneath, independent of the model"，即模型提出意图；在任何东西到达硬件之前，一个确定性层对照设备已声明的能力逐条校验；而设备自身的安全功能在下面独立于模型运行。我们三周后读到它时，它有 3 个回帖、155 次浏览。

一百五十五次浏览，就是眼下正在阅读那件四个月后即将生效之事的读者规模。