你的机器人不在适用范围内的那份标准

一份商用清洁机器人安全指南，标注日期 2024 年 3 月 12 日，我们在 2026 年 9 月 11 日取回时页面仍然在线。它的标准一节这样开头：

"ISO 10218 is one of the most notable standards, which addresses the safety requirements for industrial robots. It covers aspects such as robot design, system integration, and safeguarding measures to protect operators and bystanders from potential hazards associated with robotic operations."

大意是：ISO 10218 是最值得关注的标准之一，规定工业机器人的安全要求，覆盖机器人设计、系统集成与防护措施，以保护操作人员和旁观者免受机器人作业带来的潜在危险。

这份指南由 Gausium 发布。ISO 10218-1:2025 的目录记录写着，该标准 "is not applicable to the following uses and products: … medical robots; healthcare robots; … service robots, which provide a service to a person and as such where the public can have access; consumer products, as this is household use to which the public can have access…"，即不适用于医疗机器人、健康护理机器人，不适用于向人提供服务、因而公众可以接近的服务机器人，也不适用于消费类产品。一台在商场中庭或医院走廊作业的地面清洁机器，正是公众可以接近的服务机器人。这份指南开篇引出的标准，恰恰是把指南的主题写在适用范围之外的那一份。

同一份指南里还出现了另外两个编号："ISO 18650 is a fundamental standard focusing on the safety requirements for household and similar electrical appliances, including those used in commercial settings"，以及 "ISO 18489 is another essential standard that addresses the safety and performance of commercial robotic equipment, including cleaning robots."。这一轮我们在 ISO 目录里都没有找到这两个编号，而查不到的方式本身很重要：ISO 的目录检索是一个 JavaScript 应用，2026 年 9 月 11 日我们发出的每一次请求 www.iso.org 都返回 403，所以手上有编号就能读到对应记录，却无法执行任何检索。没有找到，和不存在，不是一回事。不需要检索也能核对的是：家用和类似用途电器的安全是 IEC 60335 系列，属于 IEC 而不是 ISO，所以这一处归属至少是记错了发布机构 [推断]。

这份指南的参考文献第一条写的是 "ISO 10218-1:2011(en) Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots."，链接指向的那一版于 2011 年 7 月 1 日发布，并已于 2025 年 2 月 5 日进入 95.99 阶段作废。

一个站得住的说法长什么样，有现成的例子。松下的 HOSPI 医院配送机器人通过了 ISO 13482 认证，Yujin Robot 的 GoCart 是韩国第一台通过 ISO 13482 认证的 AMR [背景]——服务机器人按服务机器人的标准取得认证。

本文背后的工作笔记里，曾有两处适用范围的表述，最后查明根本不在原文中；把目录记录逐行读一遍，才是抓出它们的办法。

先把论点摆出来。ISO 10218-1:2025、ISO 3691-4:2023 与 ISO/CD 25785-1，各自都把一台在医院里、在公众可以进入的空间中作业的足式机器人排除在外。其中两份在自己的正文里点名 ISO 13482，说这类机器属于那里。ISO 10218-1 不点任何去处，它排除，然后到此为止。而 ISO 13482 的现行版覆盖三类个人护理机器人，那台机器不属于其中任何一类；改名面向服务机器人的那一版，是一份尚未发布的草案。这条链条的尽头没有落点，所以这类机器的安全档案只能从 ISO 12100 的风险评估往上建，以条款作为证据，而不是宣称符合其中某一份。

逐条把适用范围读出来

下文的每一个阶段、版次和排除项，都是 2026 年 9 月 11 日从 ISO 委员会目录上读到的。我们没有购买标准正文，所以这些是公开的目录记录，不是带编号的范围条款。

ISO 10218-1:2025，Robotics — Safety requirements — Part 1: Industrial robots，第 3 版，ISO/TC 299，于 2025 年 2 月 5 日进入 60.60 阶段——同一天，2011 版转入 95.99。它的记录里有两份清单，而两者的区别正是混淆的起点。一份是上面引过的产品清单，另一份是危险清单。该文件 "does not cover the hazards related to: … mobility when robots or manipulators are fixed to or part of driverless industrial trucks; mobility when robots or manipulators are fixed to or part of mobile platforms; … when the public, all ages or non-working adults have access (e.g. service robots, consumer products)."，即不覆盖机器人或机械臂安装于无人驾驶工业车辆、或作为其一部分时由移动性带来的危险，不覆盖安装于移动平台或作为其一部分时的同类危险，也不覆盖公众、各年龄段人群或非工作成年人可以接近时的危险。所以 ISO 10218-1 并没有把移动机器人作为一类产品排除掉。它排除的是医疗机器人、健康护理机器人和公众可以接近的服务机器人，同时对移动性造成的危险一条都不覆盖。这就是为什么一家厂商可以说自己的机械臂符合 ISO 10218-1 而在技术上并不算说错：与此同时，这份标准对"走"这件事只字未提，而它的产品清单又把机械臂所装在的那台机器排除在外 [推断]。

ISO 3691-4:2023，Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems，第 2 版，2023 年 6 月 12 日进入 60.60 阶段，自 2023 年 12 月 6 日起停在 90.92。第 1 版于 2020 年 2 月 17 日发布，在第 2 版发布当天作废；两份记录都没有 Amd 1:2023，所以常见的那种写法——2020 年版经 2023 年修订——对应不到任何文件。它的适用范围是无人驾驶工业车辆。排除项写的是："It does not apply to additional hazards that can occur: … from trucks intended to operate in public zones (see in particular ISO 13482:2014); … during operation with specific hygienic requirements…"，即不适用于以下附加危险：来自拟在公共区域作业的车辆（特别参见 ISO 13482:2014）；在有特定卫生要求的作业过程中产生的危险。请注意卫生这一项所处的位置：它是一项危险的排除，不是一类环境的排除，而 卫生环境 这个说法并不在原文里。第 3 版处于 DIS、40.20 阶段，投票于 2026 年 6 月 17 日启动，为期十二周；2026 年 9 月 11 日 40.60 阶段仍为空白，所以我们不说投票已经结束。

ISO/CD 25785-1，Robotics — Safety requirements for dynamically stable industrial mobile robots (legged, wheeled, or other forms of locomotion) — Part 1: Robots，处于 30.60 阶段，即意见征询期结束，日期为 2026 年 7 月 8 日，30.99 之后的各阶段全部空白。这正是为四足、双足和轮式平衡机器起草的那份文件。它为自己所管辖的空间下了定义——"For the purpose of this document, an 'industrial environment' is a workplace where the public is excluded or restricted from access."，即就本文件而言，"工业环境"指公众被排除在外或被限制进入的工作场所——并写明其余的去处："Note 2: Safety requirements for mobile robots used in non-industrial environments can be found in other standards (e.g., ISO 13482)."，即用于非工业环境的移动机器人，其安全要求见其他标准，例如 ISO 13482。

不在适用范围内的那份清单走得更远："The following robots are out of scope of this document: … commercial and industrial floor-cleaning robots; and robots when used in non-industrial environments."，即商用和工业地面清洁机器人，以及用于非工业环境的机器人，都不在本文件范围内。为足式和平衡式机器起草的这份标准，点名把商用地面清洁机器写了出去；而这个品类的安全文献，正在把它们往工业机器人标准里写。

ISO 13482 是两份文件。现行的是 ISO 13482:2014，2014 年 2 月 3 日发布，自 2021 年 7 月 23 日起处于 90.92 阶段，其适用范围按机器人类型而不是按环境划定：它 "specifies requirements and guidelines for the inherently safe design, protective measures, and information for use of personal care robots, in particular the following three types of personal care robots: mobile servant robot; physical assistant robot; person carrier robot."，即规定个人护理机器人本质安全设计、防护措施与使用信息的要求和指南，特别是以下三类个人护理机器人：移动仆从机器人、物理助力机器人、载人机器人。第二版 ISO/FDIS 13482 改名为 Robotics — Safety requirements for service robots，于 2025 年 7 月 24 日进入 50.00 阶段，而 50.20、50.60 与 60.60 三个阶段都是空白：记录上没有发布日期，谁引用一个发布日期，引的都是别的东西。ISO 公布的摘要写着，它 "is not intended to cover robots used in industrial applications and medical applications."，即不拟覆盖用于工业应用和医疗应用的机器人。

还有两份文件也算在这份清单里，却很少被点名。ISO/WD 26058-1，处于 20.60 阶段，意见截止 2025 年 12 月 18 日："The following automated mobile machines are out of scope of this document: … Commercial and industrial floor-cleaning robots; and Mobile machines when used in non-industrial environments."——商用和工业地面清洁机器人，以及用于非工业环境的移动机械，不在本文件范围内。以及 ISO/TS 15066:2016，讲协作接触力时到处都在引它，而它自己的摘要写着："It does not apply to non-industrial robots, although the safety principles presented can be useful to other areas of robotics."——不适用于非工业机器人，尽管其中的安全原则对机器人的其他领域可能有用。

这条链条，以及它的尽头

这些排除项不是并列关系。这些文件是在把同一台机器一份一份地往下交，白纸黑字，而最后一手是空的。ISO 3691-4:2023 排除的附加危险中，有一项来自 "from trucks intended to operate in public zones (see in particular ISO 13482:2014)"。ISO/CD 25785-1 的注 2 把非工业环境中的移动机器人交给 "other standards (e.g., ISO 13482)"。ISO 13482:2014 反过来排除了 "industrial robots, which are covered in ISO 10218"。而 ISO 10218-1:2025 排除了公众可以接近的服务机器人。这几次转交里，有两次指向 ISO 13482。第三次是 ISO 13482 自己发出的，它指回去。ISO 10218-1 谁也不指。剩下的是一个只有一个出口的闭环：在那个出口上，现行文本给出的是三类个人护理机器人，而真正合身的那份文本是一份草案。

1. 三份标准，各自把这台机器放在范围之外

   ISO 10218-1:2025已发布，60.60 阶段，2025 年 2 月 5 日。"This document is not applicable to the following uses and products: … medical robots; healthcare robots; … service robots, which provide a service to a person and as such where the public can have access…"

   ISO 3691-4:2023已发布，60.60 阶段，2023 年 6 月 12 日。"It does not apply to additional hazards that can occur: … from trucks intended to operate in public zones (see in particular ISO 13482:2014)…"

   ISO/CD 25785-1草案，30.60 阶段，意见征询期于 2026 年 7 月 8 日结束。"Note 2: Safety requirements for mobile robots used in non-industrial environments can be found in other standards (e.g., ISO 13482)."
2. ISO 13482上面三条条款里有两条点了它的名。ISO 10218-1 不点任何去处——它的产品清单直接把这台机器排除掉。

3. 而 ISO 13482 是两份文件

   ISO 13482:2014——现行自 2021 年 7 月 23 日起处于 90.92 阶段。"…requirements and guidelines for the inherently safe design, protective measures, and information for use of personal care robots, in particular the following three types of personal care robots: mobile servant robot; physical assistant robot; person carrier robot."

   ISO/FDIS 13482——未发布自 2025 年 7 月 24 日起处于 50.00 阶段；记录上 50.20、50.60 与 60.60 阶段均为空白，所以没有发布日期可引。改名为 Robotics — Safety requirements for service robots。ISO 公布的摘要："This standard is not intended to cover robots used in industrial applications and medical applications."
4. 下游没有任何已发布文件没有任何已发布的国际标准，为一台在公众可以去的地方工作的动态稳定移动作业机器人规定安全要求。这最后一步是我们对上述五份记录的解读，不是其中任何一份里的句子 [推断]。

三份里有两份在自己的正文中点名 ISO 13482。第三份谁也不点名。

• 已发布并现行的国际标准
• 各条转交汇聚之处
• 草案：已登记，无发布日期
• 我们的判断，不是任何标准里的句子 [推断]

这个复合判断是我们的，不是 ISO 的，所以它以一个读者可以自己重跑一遍的检验呈现 [推断]。被检验的机器：一台足式、动态稳定的移动作业机器人，在医院里工作，在公众可以进入的空间中。

对它的三种反驳值得写出来，因为一个藏起自己最薄弱处的论证就是营销。医院走廊是限制进入的，所以按 ISO/CD 25785-1 它就是工业环境。 探视者、门诊病人和住院病人都是公众成员，而 ISO 3691-4 把公共区域排除出去用的是同一个理由；两份文件划出同一条线，不是起草上的巧合。ISO 10218-1 毕竟还覆盖机械臂。 部分覆盖，而这正是要点：对一个子系统的部分覆盖是你引用的证据，不是你宣称的符合性。ISO 13482:2014 已经把它作为移动仆从机器人覆盖了。 对配送机器人还能争一争，对作业机器人就很勉强，而第二版之所以改名面向服务机器人，正是因为 2014 年那份类型清单已经描述不了这个领域 [推断]。

那就换一种建法

当没有任何 C 类标准的适用范围够得着一台机器时，A 类标准仍然够得着，因为它根本不是按机器划范围的。ISO 12100:2010，Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction，于 2010 年 10 月 20 日进入 60.60 阶段，其摘要写着它 "is also intended to be used as a basis for the preparation of type-B or type-C safety standards."，即也拟用作编制 B 类或 C 类安全标准的基础。它属于 ISO/TC 199，而不是上文每一份机器人标准所属的 TC 299，并且自 2023 年 12 月 1 日起自身处于 90.92 阶段，ISO/DIS 12100.3 则自 2024 年 12 月 13 日投票启动起处于 40.20 阶段——地基本身也在动。

于是你按 ISO 12100 跑一遍风险评估，对它识别出的每一项危险，引用证据最充分的那条 B 类或 C 类条款，作为该项措施足够的证据。这些文件本来就是这样看待自己的：ISO 3691-4:2023 通过引用 ISO 12100:2010 的 5.4 条来界定自己的覆盖范围，ISO/WD 26058-1 自称是一份 C 类标准。你不能做的，是把一个标准号写到证书上：符合性评定是针对一份适用范围覆盖该产品的文件进行的，而这里没有这样一份文件。

1. ISO 12100:2010——A 类基础自 2023 年 12 月 1 日起处于 90.92 阶段，属 ISO/TC 199 而不是上文每一份机器人标准所属的 TC 299，另有 ISO/DIS 12100.3 处于 40.20 阶段。其摘要："ISO 12100:2010 is also intended to be used as a basis for the preparation of type-B or type-C safety standards." 它不按任何机器划定范围，所以没有任何机器落在它之外。
2. 逐项危险做风险评估这些文件本来就是这样看待自己的：ISO 3691-4:2023 通过引用 ISO 12100:2010 的 5.4 条来界定自己的覆盖范围，ISO/WD 26058-1 自称是一份 C 类标准。

3. 每项危险，向上引用一条条款作为证据

   一条来自适用范围排除了这台机器的标准的条款ISO 10218-1:2025 确实部分覆盖机械臂。对一个子系统的部分覆盖是你引用的证据，不是你宣称的符合性。

   一条来自为相邻机器所写标准的条款针对该项危险，证据最充分的那条 B 类或 C 类条款。

   证据是这项措施足够，绝不是一次符合性声明——这些文件的适用范围都把这台机器排除在外。

4. 一份安全档案它把哪些标准的哪些条款作为证据引用——这是区分一份真实档案与一个编号的那个问题的前一半。
5. 由一位认定人签字而由谁做的认定是后一半。不能坐在这个位置上的，是一张写着某个标准号的证书：符合性评定是针对一份适用范围覆盖该产品的文件进行的，而这里没有这样一份文件。

这里的每一步都是建档案的一步，不是走向一张证书的一步。

• A 类基础，不按任何机器划定范围
• 为某一项危险引用作证据的条款
• 由人签字的位置

这块地界上还附带三处更正，每一处都和开头那件展品属于同一类错误。

ISO/TS 15066 并没有被撤销。它的内容进了 2025 版 ISO 10218 系列——持有 ISO/TC 299 WG3 秘书处的 A3，关于第 1 部分的原话是 "Where appropriate, ISO/TS 15066:2016 on the safety of collaborative robot applications was added to the ISO 10218 series"，关于第 2 部分则是 "Safety requirements for collaborative applications (formerly, the content of ISO/TS 15066) have also been incorporated."。而文件本身处于 90.92 阶段，2022 年确认，生命周期上没有撤销阶段。这类说法通常就是这样到达的：内容说对了，文件说错了。

ANSI/A3 R15.06-2025 继承了那些排除项。用 A3 自己的话说，它 "is the U.S. national adoption of ISO 10218 Parts 1 and 2 and is a revision of ANSI/RIA R15.06-2012"；一份国家采标承接被采标准的适用范围，也就承接它的排除项 [推断]。第 1、2 部分自 2025 年 9 月 9 日起可从 A3 获得。美国的移动机器人系列确实给这台机器起了名字——"IMR Type C: a mobile manipulator … mounted to a mobile platform"——并且划出同一条界线："Industrial robots operate in structured or semi-structured workplaces that are only open to trained personnel, not the public."

还有，没有人能说 OSHA 认可 R15.08。其技术手册第四篇第 4 章，2026 年 9 月 11 日读取，写的是 "The safety standard for robots is Part-1 and Part-2 of American National Standards Institute (ANSI)/Robotic Industries Association (RIA) R15.06-2012"，以及 "ANSI/RIA R15.06-2012 will be updated following the revision of ISO 10218-1 and ISO 10218-2, which is in progress"——现在时，写在 ISO 10218:2025 发布十九个月之后。对该章做字符串检索，"R15.08" 出现零次。它描述了这台机器——"IMRs can navigate autonomously within their operating environment to reach specified locations, and are designed to automate transport tasks."——然后没有为它引用任何一份移动机器人标准。

采购方可以要求什么

这里唯一一份没有把公众排除出去的文件，管的是组织而不是机器。ISO 31101:2023，Robotics — Application services provided by service robots — Safety management systems requirements，2023 年 11 月 10 日以 60.60 阶段发布，其适用对象是这样一类服务提供者：它 "in unstructured human spaces with trained and untrained persons (e.g. giving directions for visitors in airport or shopping mall, carrying goods to patients in hospital, delivering food to customers in restaurant.)" 提供应用服务——在有受训和未受训人员的非结构化人类空间里，例如在机场或商场为访客指路、在医院为病人送物、在餐厅为顾客送餐。那正是上文每一份产品标准都排除掉的环境。它对自己的说明是："This document is not intended to be used as a product safety standard."，即不拟用作产品安全标准。

它按管理体系标准的形式写成，其正文设想一个组织会 "demonstrate conformity with this document"，即证明符合本文件，而这是第三方审核的结构性前提 [推断]——不过这一轮我们没有找到针对它的获认可认证机构，所以在招标文件里点它的名，同时要问清楚由谁来认定。

我们自己的立场是公开的，而且并不好看：身体页写明我们没有 ISO 13482、ISO 3691-4 或 ISO 10218 证书，安全页有一张逐产品、逐标准的表，其中没有任何一行宣称持有证书——每一行写的都是设计中或未开始，只有一行写的是不适用。这是一个品类的状态，不是我们独有的告解；无论谁来造，这些机器都没有标准覆盖。将要求这一类机械提供协调标准的那件法律工具正在到来；那是下一篇文章。

在那之前，采购人员可以写进文件里的问题是：你们的安全档案把哪些标准的哪些条款作为证据引用，又由谁做的认定？有真实档案的厂商用一段话就能答上来。引用一份适用范围排除了这台机器的标准的厂商，答上来的是一个编号。