人形机器人零部件供应链，2026 年 9 月

本文贯穿三种标记，含义与研究文件中一致。[单一来源] 指只在一处找到的说法。[推断] 指我们自己的推理而非有出处的事实。[先验知识] 与 [先验知识，未核实] 指本轮未重新核实的既有知识。少数具名厂商（ZeroErr、T-Motor 标价、新剑空心杯、三花与拓普、他山定价、Wonder Robotics、Hota）未能核实，并在出现处标注。

这一轮研究于 2026 年 9 月 5 日进行：约 30 次中英文网络检索与约 60 次整页阅读，覆盖厂商页面、分销商列表、中国行业媒体、标准机构与安全披露。除非另有日期，价格均为 2026 年 8 月与 9 月所见的标价或分销价。¥ 为人民币，所用近似汇率为 1 美元约合 7.1 元人民币、约 1.30 新加坡元、约 0.90 欧元。

主要结论

旋转关节已经是通用件。中国的一体化准直驱关节模组零售价为 110 至 480 美元；RobStride 04 峰值 120 N·m，在西方经销商处为 255 美元，而 RobStride 10P 为 42 N·m、460 g，标价 859 元。无框力矩电机单价低于 500 元，谐波减速器已从 2024 年的 3,000 至 5,000 元降到 2026 年的 1,500 至 2,000 元。一体化关节厂商报告成本还在以每年 10% 至 15% 的幅度下降。
线性关节，也就是行星滚柱丝杠，是执行器中最后一个稀缺件。有二十多家中国企业在送样或爬产，但真正进入量产的只有少数几家（恒立、新剑、五洲新春、震裕、和峰）；螺纹磨削产能是被点名的瓶颈，而瑞士的 GSA 与 Rollvis 仍占据高精度端。
灵巧手是钱与麻烦所在。价格已经崩塌，6 自由度手为 6,000 至 8,000 元，智元 OmniHand 为 9,800 元且带 400 个以上触觉点，而顶端产品 Sharpa Wave，22 自由度、每个指尖 1,000 个以上触觉点，约为 5 万美元。有据可查的失效模式在全行业是一致的：6 至 8 mm 电机中的空心杯电机烧毁，腱绳磨损，据报特斯拉第三代手在分拣测试中只撑了约 6 周 [单一来源]，以及不耐用的触觉皮肤。
传感对新加坡买家来说便宜且基本不受管制，但在地缘政治上已经分叉。禾赛与速腾聚创于 2026 年 6 月被列入美国 1260H 清单，《国防授权法》第 164 条禁止美国国防部采购；览沃是下一个。约 250 美元的奥比中光 Gemini 335 已取代 RealSense 成为默认深度相机；RealSense 已于 2025 年 7 月分拆为独立公司，仍在出货 D4xx 系列。
电池是系统问题，不是电芯问题。电芯是来自亿纬、欣旺达、宁德时代、Molicel 与三星 SDI 的通用 21700 三元或磷酸铁锂。差异在于电池包认证（UN38.3 加 UL 2271，其中 Figure 03 是第一个同时在办理两者的人形机器人电池包）、热设计与充电模式。轮式底盘可跑 8 至 10 小时，双足只有 2 至 5 小时；只有带 3 分钟自主换电的 Walker S2 与 Atlas 做到无人值守换电。
稀土管制体系：中国商务部 2025 年 10 月的域外规则（第 61 与 62 号公告，含 0.1% 规则，以及覆盖锂电池与石墨技术的第 55 至 58 号）暂停至 2026 年 11 月 10 日。2025 年 4 月针对钐、钆、铽、镝、镥、钪、钇及含这些元素磁材的许可仍然有效，名义处理时限为 45 天。目前从中国出口的成品执行器不属于许可管制物项；2026 年 11 月 10 日之后的风险落在含中国镝、铽磁材的机器人的再出口上 [推断]。
在位者做得差的地方，是有据可查而非宣传出来的：2 小时续航（G1、智元 A2、Walker S2 行走）、操作负载下肩部与手部电机过热（G1）、未公布防护等级或工作温度（G1、H2、Walker S2、A2、Figure 03）、没有 ISO 10218 或 13482 认证（G1 明确没有；Digit 只有站点专属的 NRTL 评估）、全机群共用一把硬编码 AES 密钥的蓝牙低功耗 root 提权漏洞（宇树，CVE-2026-76639 与 76640 在 2026 年 8 月 27 日时蓝牙层仍未修复），以及需要人陪同上下楼的医院机器人（Moxi，被 MultiCare 在不到两年后弃用）。密封、热裕度、认证与安全通信在整个行业都无人解决。

执行器与关节模组

一体化旋转关节模组

供应商	产品	价格（所见）	关键规格	供应 / 交期	出口状态	备注
RobStride Dynamics（中国）	RobStride 00、01、02、03、04、05、06 准直驱	115 至 255 欧元（OpenELAB）；125 至 255 美元（Robotopian）	00：14 N·m；02：17 N·m；03：60 N·m；04：峰值 120 N·m，48 V，双编码器，CAN	欧美经销商有货；03 为 4 周预售；02-IP67 变体 230 欧元	无需许可；在美国亚马逊销售	Robotopian 把 RobStride 04 标为「255 美元起」。10P 为 42 N·m、460 g、859 元，约合峰值 91 N·m/kg [单一来源]。RobStride 也推出 530 N·m 及更大的旋转与滚柱丝杠线性关节。
小米 CyberGear（中国）	CyberGear 微电机	179 美元（Robotopian）；发布价 499 元 [先验知识]	峰值约 12 N·m，8:1 行星，CAN	有货	无需许可	从爱好者到研究级；被广泛仿制。
CubeMars / T-Motor（中国）	AK60-6、AK70-10、AK80-9；AKE（准直驱）；RI 与 RO 无框；GL 系列	AK60-6 299 美元；AK70-10 399 美元起；AK80-9 480 美元起；GL30 51 美元起；GL40 II 134 美元；GL80 182 美元	AK80-9：峰值约 18 N·m，9:1；RI 与 RO 无框系列用于定制关节	经销商有货；宣称年产能 600 万台	无需许可	CubeMars 的指南给出的减速比是：准直驱 6 至 10:1，一体化高于 10:1，无框用于定制紧凑关节。未公布交期数据。
MyActuator（中国）	RMD-X8、X10、X12-320、X15	报价，X12 与 X15 属 1,000 至 2,000 美元档 [推断]	X12-320：EtherCAT 加 CAN，双编码器；X15 用于人形机器人髋与膝	经销商库存（Oz Robotics）	无需许可	本轮访问时产品页面返回 404；当前型号需要核实。
宇树（中国）	GO-M8010-6 电机	Robotopian 上 20 美元起，已列出但低得可疑 [单一来源]	6:1 行星四足关节	有货	无需许可	宇树不单独出售 G1 或 H2 的关节模组。
Dynamixel / ROBOTIS（韩国）	XM540-W270-T	482.89 美元	堵转 10.6 N·m，165 g，TTL	有货	无需许可	每 N·m 成本约为中国准直驱模组的 5 至 8 倍。
ZeroErr（中国）	eRob 系列	本轮未核实	谐波加无框加磁编码器，一体化	—	无需许可	被 yijinsolution 列为中国前三的一体化关节厂商；被许多协作机器人初创公司采用 [先验知识，未核实]。
大象机器人（中国）	myCobot 机械臂，非模组	—	—	—	无需许可	不是关节模组厂商。
泉智博（中国）	一体化旋转关节	—	月产能「万台级」，即每月 1 万台以上	量产	无需许可	报告一体化关节成本每年下降 10% 至 15%（钛媒体，2026）。
智身科技（中国）	关节模组	—	计划 2026 年下半年达到每年 100 万个以上关节的产能	量产	无需许可	同一来源。
Maxon（瑞士）、Kollmorgen（美国）、Moog（美国）	无框电机（Maxon、Kollmorgen TBM）、滚柱丝杠（Moog）	为中国同类的 3 至 10 倍 [推断]	参考级品质；Moog 滚柱丝杠最高 3,500 kN	数周到数月	对新加坡无需许可	当认证档案需要西方血统时的选项。
现代摩比斯（韩国）	为 Boston Dynamics Atlas 提供执行器	不对外销售	在 CES 2026 公布	自用	—	说明主机厂正在垂直整合执行器；执行器占人形机器人材料成本的 60% 以上（barchart 与摩比斯）。

减速器、电机与丝杠

供应商	产品	价格（所见）	关键规格	供应	出口	备注
绿的谐波（688003）	谐波减速器；也做正反向行星滚柱丝杠	2026 年 1,500 至 2,000 元，低于 2024 年的 3,000 至 5,000 元	—	量产	无需许可	被点名为供应链赢家，毛利率高于机器人主机厂（新浪，2026 年 6 月）。
来福谐波（中国）	谐波减速器	同一价格带，「比日本产品低 20% 至 40%」	中国份额 30% 至 40%（摩根大通）	量产；2025 年营收 5.707 亿元，增长 47%	无需许可	客户包括智元与优必选。
Harmonic Drive Systems（日本、德国、美国）	CSF、CSG、SHG	为中国产品的 2 至 3 倍 [推断]	精度与寿命的黄金标准	历史上交期很长 [先验知识]	无需许可	用于需要 1 万小时以上寿命且认证有要求的腕部与腰部轴。
无框力矩电机（中国：雷赛、汇川等）	无框无刷直流电机	2026 年单价低于 500 元，「比进口产品便宜 20%」	—	量产	无需许可	雷赛在 CES 2026 展出了无框电机与灵巧手。
空心杯与无铁芯电机（中国：鸣志、鼎智、兆威；西方：Faulhaber、Maxon、Portescap）	用于灵巧手的 6 至 12 mm 无铁芯电机	中国 100 至 300 元，西方 200 至 500 欧元 [推断]	—	量产	无需许可	一个被点名的行业瓶颈：6 至 8 mm 无铁芯电机在狭小的手部空间内持续负载下会过热（新浪财经，2026 年 7 月）。新剑传动是丝杠厂商与特斯拉 Optimus 供应商，不是空心杯厂商。

行星滚柱丝杠进展

来自艾邦机器人对 30 多家供应商的调查，2026 年。

供应商	状态	产能 / 备注
恒立液压（601110）	自 2024 年 9 月量产	2 年研发；滚珠与行星丝杠
新剑传动	量产	特斯拉 Optimus 供应商；一个年产 100 万件的项目（2025）
浙江五洲新春（603667）	生产中	目标每年 98 万件行星丝杠与 210 万件微型滚珠丝杠
震裕科技（300953）	生产中	每天 100 件；100 至 12,000 N 模组
和峰智能	生产中	P1 级；最小直径 6 mm，最小导程 1 mm
Nousbot（深圳）	生产中	每年 50 万件微型行星丝杠；最小直径 2 mm，手部尺度
绿的谐波	生产中	正反向系列
双林股份（300100）	试产线每年 1.2 万件；向特斯拉与「YS/TP」，即宇树与拓普送样
北特科技（603009）	一座 18.5 亿元的工厂，目标 2025 年底
秦川与汉江机床	小批量，P3 级	也是国产螺纹磨床厂商
南京依工、江苏雷利、长华、荣泰、兆丰等	送样与开发中	荣泰专门成立了丝杠设备子公司，因为螺纹磨削产能是瓶颈
GSA 与 Rollvis（瑞士）	生产中；全球份额超过 50%	高精度在位者
Ewellix/Schaeffler（德国）、Moog、Thomson/Nook、CMC（美国）、Bosch Rexroth（德国）	生产中	西方来源
三花与拓普（中国）	特斯拉 Optimus 线性与旋转执行器总成商 [先验知识，未核实]	目前不是公开市场供应商

丝杠约占线性关节人形机器人物料清单的 20%，仍是一条「强确定性路线」，但供应稀缺（知乎与新浪）。

灵巧手与触觉传感

灵巧手

厂商	产品	价格	自由度（主动/总数）	触觉	重量	供应	出口	备注
Sharpa（中国/美国）	Wave	每只手约 50,000 美元（Paxton；CNX）	22 个主动，1:1 人手尺度	每指尖 1,000 个以上触觉点，0.02 N，1 mm 以内，180 Hz（动态触觉阵列）	未公布	向实验室出货；ROS 2、Isaac 与 MuJoCo SDK	无需许可	耐久性说法：250 万次按压循环，30 g 下 3,200 次冲击，连续 1,000 小时以上。这是「好」的标杆。
因时机器人（中国）	RH56DFX、E2、F1、BFX；RH5DG2（G2）	7,000 至 14,000 美元（Sourcebotics）；作为 G1 选配约 19,000 美元（RoboZaps）	6/12（RH56）；13/18（G2）	力分辨率 0.5 N（DFX）；24 个传感器（F1）；指尖 20 N（G2）	540 g（BFX）；990 g（G2）	2 至 8 周	无需许可	已有 10,000 台以上在用（2025）；连杆驱动；宇树与智元机身上便宜而常见的默认选择。
灵心巧手（中国）	O6、L6、L20 Lite、L20、O20、O30、L30（腱驱）；一只 42 自由度研究手	600 至 15,000 美元（O6 约 1,500 美元）	O6：6+5；L20：16+5；L30：18+4（宣传为 25 自由度）；O20：16 个直驱，负载 20 kg，蜗杆自锁静态电流 0.45 A	可选	O6 360 g；L20 约 1.2 kg	2 至 8 周	无需许可	占中国高自由度手份额的 80% 以上（2024）；2026 年目标 5 万至 10 万台；正在以 60 亿美元估值融资。产品目录最全。
强脑科技（中国）	Revo 2 DuraX（6 自由度）、Revo 3-U21	约 14,000 美元（Revo 2 带 TS-F+）	6 / 21 直驱	TS-F+ 多模态，可识别 30 种以上材质；Revo 3 为全掌覆盖	未公布	2 至 8 周	无需许可	握力 70 N，开合 3 Hz（Revo 3）。以耐久性为先的定位。
帕西尼（中国）	DexH13 GEN2、DexH5、GMH18	报价	4 指共 13 个	每只手 978 个 ITPU 触觉点，0.01 N，外加一颗 800 万像素掌心相机	未公布	2 至 8 周	无需许可	弱点：相对价格而言只有 4 指且自由度一般。
智元（中国）	OmniHand（16 或 19 自由度）、Ultra-T（22+3，2026 年 4 月）	9,800 元（OmniHand）	16 至 25	400 个以上力点；Ultra-T 带相机	约 500 g	随平台捆绑	无需许可	为带触觉的手设定了价格下限。
宇树（中国）	Dex3-1、Dex5-1、Dex5-1P	Dex3-1 带触觉 6,500 至 7,800 美元	7 / 16+4	33 与 94 个压力点；重复精度正负 1 mm	710 g 与 1.1 kg	随 G1 或 H2 提供	无需许可	绑定生态。
灵巧智能 DexRobot（中国）	DexHand021、021 Pro	14,000 至 28,000 美元	12 主动/19；22	23 个传感器，0 至 20 N	1 kg	2 至 8 周	「面向出口」	每指 10 N 以上，指尖重复精度 1 mm 以内，33 种抓取类型。
曦诺未来（中国）	Flex 2	报价	19 主动/23	分辨率 0.05 N	400 g 以内	ICRA 2026 上的新品	无需许可	电机放在前臂，因此可全天运行而不热保护停机。首席执行官说「腱驱加直驱的混合方案才是商业上可行的终局」。
舞肌（中国）	Wuji Hand 2	报价	20 个直驱	一个 24 乘 32 的触觉阵列	570 g 以内	新品	无需许可	静态握力 12 kg；反驱力矩 0.05 N·m。
星动纪元（中国）	XHAND1、1PRO	报价	12 全驱 / 21	每指尖 120 至 300 个触觉点，三维	未公布	2 至 8 周	「海外已验证」	全掌触觉；侧向操作。
傲意（中国）	ROHAND AP003	物料成本从 3 万元降到 1 万元以内	6	Tactaxis 三维磁式，0.005 N	未公布	量产	无需许可	假肢技术出身。
Shadow Robot（英国）	Dexterous Hand、DEX-EE	报价，据新浪每只 10 万元以上；历史上 10 万美元以上 [先验知识]	20 主动/24（4.3 kg）；DEX-EE 12（4.1 kg）	100 个以上传感器，1 kHz；STF 指尖	4.3 kg	按单制造	无需许可	一个研究参照；对产品而言太重太贵。
特斯拉（美国）	Optimus V3 手（22 自由度，前臂腱驱）	自用	22	自研	—	不出售	—	据报第三代手在工厂分拣测试中寿命约 6 周，每台机器人每年约 10 万美元更换成本，原因是腱绳打滑与摩擦（新浪财经，2026 年 7 月 22 日）[单一来源]。
Figure（美国）	Figure 03 手	自用	未公布	掌心相机加指尖触觉垫，灵敏度约 3 g	—	不出售	—	Figure 称手是「最难的问题」。
Sanctuary AI（加拿大）	Phoenix 液压手（第 8 代机器人）	自用；现转为授权软件	高自由度，液压	新的触觉（2025 至 2026）	—	不出售	—	液压手仍是一家公司的独门路径。
Wonik Allegro（韩国）	V5、V5 Sense	报价	16	16 个压力通道	1.05 至 1.24 kg	有货	无需许可	一个研究常备件。
ORCA Dexterity	ORCA Hand	3,500 美元起	17	可选 351 个触觉点	1.1 kg	开源	无需许可	已公布价格的高自由度手中最便宜的。
开源方案（LEAP v2、RUKA、CRAFT）	—	物料成本 600 至 3,000 美元	8 至 22	无	—	自行制造	—	LEAP v2 Advanced（22 自由度，3,000 美元）「大致达到人手水平」（Paxton）。
Wonder Robotics；Hota	—	本轮未核实	—	—	—	—	—	—

2025 年中国灵巧手出货 19,200 只，同比增长 236%，2026 年预计约 70,200 只，2030 年为 43 万只。均价从 2024 年的约 5 万元降到 2026 年的 1 万元以内，6 自由度手为 6,000 至 8,000 元。

触觉传感器

厂商	产品	价格	关键规格	供应	出口	备注
帕西尼（中国）	PX6AX-GEN3（12 个型号，3 个系列）	美国亚马逊有售，价格未记录；GEN2 指尖约属 300 至 600 美元档 [推断]	六轴 ITPU，0.01 N，重复性优于满量程 0.5%；霍尔与磁原理	美国亚马逊、Robots International	无需许可	磁式这一类的弱点是易受电磁干扰且标定复杂。
他山（中国）	AI 触觉芯片与电子皮肤	未公布	芯片级电容式与多模态；与曼彻斯特大学的联合实验室	向手部厂商送样	无需许可	本轮访问时网站被 TLS 阻断。
福莱新材（中国）	柔性电子皮肤	—	2026 年初来自灵心巧手的 10 万件订单	量产	无需许可	说明电子皮肤已经进入量产。
汉威、墨现、钛深、晶智、聚焦	柔性压阻电子皮肤	—	—	量产	无需许可	通用档；2026 年报告降价约 30%。
GelSight（美国）	Mini	499 美元加 49 美元凝胶	视觉式，人手级分辨率	有货	无需许可	一个研究标准；凝胶是耗材。
GelSight 与 Meta	Digit 360	未公布，产品页面返回 503	1 mN 力，18 种以上感知特征，微米级分辨率	「2025 年广泛供货」，有早期访问计划	无需许可	设计已开源。
Meta ReSkin	开源设计	物料成本约 6 美元 [先验知识]	磁性弹性体	自制	—	便宜但会漂移；需要重新标定。
XELA（日本）	uSkin	报价	每触觉点三轴，厚 5.5 mm	170 家以上客户（Sanctuary、三星、电装）	无需许可	霍尔效应类。
Contactile（澳大利亚）	PapillArray	报价	每个柱体三维力加滑移与摩擦，光学式	有货	无需许可	滑移检测是有用的特性。
Melexis（比利时）	Tactaxis	元器件	0.03 N，三维	量产	无需许可	一个可在其上构建的芯片级选项。
MEMS 压力芯片（敏芯、泽晟 ZSFS1001）	—	—	约 0.1 N，而人为 0.0002 N；仅法向力	早期	无需许可	还不够好。

实验室与业界说还缺什么

成本：顶端的手仍然比整台机器人还贵（Paxton）。
可靠性：「出了名的娇气」；腱绳磨损与空心杯烧毁；Sharpa 是唯一公布循环寿命数字的厂商。
触觉耐久性与标定：电子皮肤会漂移，视觉触觉凝胶是耗材，磁式传感器需要逐件标定。
热：把电机放到前臂（曦诺未来）或蜗杆自锁（灵心巧手 O20）是 2026 年的两种解法，两者都增加重量或回差。
数据：「没有约 100 万台的部署量，真实交互数据集就仍然不完整」；没有人拥有能规模化产生数据的耐用手。

传感

类别	供应商	产品	价格	关键规格	供应	出口 / 地缘政治	备注
三维激光雷达	览沃 Livox（大疆，中国）	Mid-360	约 749 美元	10% 反射率下 40 m，360 乘 59 度，每秒 20 万点，265 g，IP67	有货	被建议列入美国 1260H 清单；尚未列入	自主移动机器人与人形机器人事实上的低价三维激光雷达；G1 用的就是它 [先验知识]。
三维激光雷达	禾赛（中国）	JT16、JT128、XT16	JT16 约 678 至 735 欧元；XT16 约 1,500 美元；JT128 约 2,000 美元	JT16：30 m，360 乘 40 度，200 g，4.3 W，IP6K7 与 6K9K；JT128：每秒 115 万点，190 度	有货	已列入美国 1260H 清单（2026 年 6 月）；《国防授权法》第 164 条自 2026 年 6 月 30 日起禁止国防部采购	用于新加坡与东盟没问题；只有卖给美国联邦或国防客户时才成为问题。
三维激光雷达	速腾聚创（中国）	Airy、E1R（固态）	Airy 800 至 1,200 美元；E1R 149 至 1,079 欧元	Airy：60 m，每秒 86 万点，240 g 以内，IP6X；E1R：120 乘 90 度，IP67 与 6K9K，−40 至 +85 °C	有货；2026 年第一季度机器人激光雷达出货同比增长 1,458%	1260H（2026 年 6 月）	E1R 是户外与港口的候选，车规级且无运动部件。
三维激光雷达	Ouster（美国）	OS0-32、OS1-32	约 4,000 美元与约 6,000 美元	垂直视场 90 度与 42 度，IP68 与 IP69K	有货	符合《国防授权法》	为中国产品价格的 3 至 10 倍；面向美国的型号可选。
二维安全激光雷达	SICK（德国）	nanoScan3、TiM781S	约 3,500 美元与约 4,000 美元	IEC 61496 Type 3，IP67	有货	无需许可	底盘上实现 ISO 3691-4 与 ISO 13849 PL d 安全功能所必需 [推断]；约 1,200 美元的北阳 UST-10LX 是非安全级替代。
深度相机	奥比中光（中国）	Gemini 335、Femto Bolt、Femto Mega	250、350 与 600 美元	335：0.10 至 20 m，1280 乘 800 @30，惯性测量单元，IP5X，−10 至 45 °C，97 g，MX6800 专用芯片	有货	无需许可	「2026 年性价比最佳的深度相机」。深度相机现已是「千元级」，两年降价 70%。
深度相机	RealSense（美国，自 2025 年 7 月独立）	D405、D435i、D455、D555 PoE	300、350、400 美元与未公布	51 g（D405）腕部相机；D455 用在 Digit 上	有货；SDK 持续维护；一次 5,000 万美元的分拆，130 名员工，「自主移动机器人与人形机器人开发者的 60%」	无需许可	不是停产，而是分拆。部分经销商仍称「已停产」；视作连续性风险。
深度相机	Stereolabs（法国）	ZED Mini、2i、X	450、550 与 750 美元	2i 为 IP66 户外级；X 是面向 Jetson 的 GMSL2	有货	无需许可	基于 GPU 的立体视觉在户外与港口的选择。
惯性测量单元（战术级）	Xsens/Movella（荷兰）	MTi-630 AHRS	报价，约 1,500 至 2,500 欧元 [推断]	在运偏置 8 度/小时，横滚与俯仰 0.2 度均方根	有货	低于瓦森纳阈值；页面无出口管制分类说明	每台机身一个用于运动控制，其他位置用多个 BMI088 级 MEMS。
惯性测量单元（MEMS）	博世、TDK、意法半导体	BMI088、ICM-42688	5 至 15 美元	—	量产	无需许可	通用件。
六轴力矩传感器	坤维（中国）	KWR75、KWR96	1,000 至 4,500 美元，最小起订量 1；现货 3 至 5 天，批量 7 至 30 天	100 至 2,000 N，满量程 0.5%，IP64，CAN 与 EtherCAT	有货	无需许可	2025 至 2026 年人形机器人供应商奖项。
六轴力矩传感器	中国业界（蓝点触控、宇立 SRI、坤维）	腕部与踝部传感器	2026 年 5,000 至 8,000 元，2025 年为 2 万至 3 万元，降幅超过 60%	—	量产	无需许可	2026 年物料清单中最大的单项降价。宇立（Sunrise Instruments，南宁）是中国企业，不是美国企业。
六轴力矩传感器	ATI（美国）、Robotiq（加拿大）、Bota（瑞士）	Gamma；FT 300-S；SensONE	3,200 美元；1,950 美元；1,500 美元	—	有货	无需许可	便于认证的西方来源。
事件相机	Prophesee（法国）	EVK4 HD（索尼 IMX636）	报价，属 5,000 美元以上档 [推断]	1280 乘 720，100 µs 以内，120 dB 以上，40 g	有货	无需许可	目前仅用于研究；没有人形机器人搭载。
事件相机	iniVation（瑞士）	DAVIS346、DVXplorer	报价，3,000 至 5,000 欧元 [推断]	—	有货	无需许可	同上。

对新加坡买家而言的出口敏感物项：以上没有一项需要中国出口许可。高于瓦森纳阈值的战术级惯性测量单元与陀螺（MTi-630 这一类并不属于），以及部分加密模块，在再出口时受新加坡《战略物资（管制）法》约束，罚则最高为 10 万新元或货值的 3 倍，以及 2 年监禁。实际的地缘政治风险在销售端：中国激光雷达（禾赛、速腾聚创，很可能还有览沃）会让一台机器人失去美国国防部资助场地的资格；如果《SAFE LiDAR 法案》（H.R. 6576，2025 年 12 月，尚未成为法律）通过，还会失去美国商业港口与基础设施的资格 [推断]。

电池与电源

项目	供应商 / 机器人	数字	供应	认证	备注
电芯	宁德时代（宇树 H1、Optimus）、欣旺达（宇树 H1 主供；280 至 350 Wh/kg，3C 充电，20C 峰值）、亿纬（「Longqun No. 2」300 Wh/kg 半固态；优必选合作方）、国轩（小米 CyberOne）、松下（Optimus 21700）、三星 SDI（现代与起亚）、LG、Molicel（P45B 与 P50B 高倍率 21700 [先验知识]）	21700 三元 4.5 至 5 Ah，10C 至 20C 峰值	经安酷等分销商量产供应	电芯级 CB/IEC 62133、UL 1642 与 UN38.3 通常可得	电芯是通用件；13 串、46.8 至 48 V 是人形机器人的常规。
电池包市场	MANLY 与业界估计	2025 年约 1.4 万个人形机器人电池包，均价每包 1,096 美元，典型 2 至 5 kWh；电池包「仍是定制的，与主机厂联合开发」	定制，数周到数月	UN38.3（运输）、UL 2271（轻型电动车电池）、IEC 62133	中国电池包价格在 2026 年下降约 25%。
参考电池包	Figure 03	一个 2.3 kWh 的结构化躯干电池包；5 小时续航；2 kW 充电（发布新闻稿称经足部无线线圈；Figure 自己的页面写「带主动冷却的 2 kW 快充」）；能量密度较 F.01 提升 94%；成本较 F.02 下降 78%；第一个同时在办理 UN38.3 与 UL 2271 的人形机器人电池包；带阻焰器以防蔓延	自用	—	当前医院使用的认证门槛 [推断]。
续航：宇树 G1	54 V 下 9,000 mAh，约 0.49 kWh	官方「约 2 小时」；实际行走约 90 分钟；连续操作下「明显更短」；1 kW 下 45 分钟充满；手动换电 5 分钟；备用电池 700 至 800 美元	—	—	活动运营方以 2 组电池轮换支撑 8 小时工作日。
续航：宇树 H2	15 Ah，最高 75.6 V 下 0.972 kWh	「约 3 小时」	—	—	70 kg，29,900 美元。
续航：智元 A2	700 Wh	约 2 小时；热插拔	—	—	69 kg。
续航：优必选 Walker S2	双 48 V 电池包，容量未公布	行走 2 小时、站立 4 小时；自主换电 3 分钟以内，且由机器人自行决定换电还是充电	—	—	唯一具备无人值守 7×24 运行模式的人形机器人；占空比未被任何客户验证。
续航：Agility Digit	未公布	公布约 4 小时，重载下 2 至 3 小时；自主对接充电；Schaeffler 跑两个 4 小时班次	—	NRTL 现场评估，站点专属	2026 年有一处来源称 Digit v5 可达「22 小时」；视为未经核实的宣传。
续航：Apptronik Apollo	可更换	每包 4 小时；换电 5 分钟以内	—	—
续航：银河通用 G1（轮式）	未公布	开发者手册称 8 小时，新闻称「10 小时」	—	—	92.5 kg。
续航：Dexmate Vega（轮式）	未公布	10 小时以上	89,999 美元，定金 999 美元	—
续航：Hello Robot Stretch 3	未公布	视 CPU 负载 2 至 5 小时	24,950 美元	—
续航：MiR250（自主移动机器人）	可更换	「每天最多 20 小时」；快速换电	报价	对齐 ISO 3691-4	自主移动机器人的实践是在接触点机会充电，外加偶尔换电。
续航：思岚 Hermes 底盘	20 Ah 或 30 Ah 磷酸铁锂	自主回充；续航未公布	报价	—	一款医院与酒店配送底盘。
乐聚夸父 5	—	宣称「8 小时以上」；唯一宣称可跑满一个班次的人形机器人 [单一来源]	—	—
中国管制	商务部第 58 号公告，涉及锂电池、正极与石墨负极物项、设备与技术	暂停至 2026 年 11 月 10 日	—	—	若恢复，影响的是高端电芯与负极材料及设备的出口，而不是成品电池包 [推断]。

依据这些证据，医院与港口需要什么 [推断]：

医院：跨两个护理班次 12 至 16 小时可用，且不需要人工处理电池，因为护士部分正是因为 Moxi 占用人力才拒绝它。一个带 1.5 至 2.5 kWh 磷酸铁锂电池包、在接触式充电桩以 1 至 2 kW 机会充电、并有认证电池包（UN38.3 加 IEC 62133 或 UL 2271）的轮式底盘在今天是现实的；双足则不是。
港口：7×24 运行，35 °C 环境温度外加辐射热，以及盐雾。为热裕度与循环寿命选磷酸铁锂，并配一个类似 Walker S2 的换电柜，或采用有线或对接的占空比方案。当持续功耗超过约 1.5 kW 时，电池包内的主动冷却就成为必需，如 Figure 03 带集成冷却的压铸外壳。

轮式移动操作机器人底盘

机器人 / 底盘	厂商	底盘类型	负载 / 续航	价格	认证 / 防护	备注
银河通用 G1	银河通用（中国）	全向轮式，可升降躯干	单臂 5 kg，总计 10 kg；8 至 10 小时	报价	未公布	92.5 kg，不能上楼梯；在北京药房运行中；「谁把它当成 20 kg 双臂机器人来卖，谁就是在撒谎」（Firgelli）。
Vega	Dexmate（美国）	全向轮式，0.66 至 2.2 m 伸缩	单臂 7 kg；10 小时以上	89,999 美元	未公布	用通用件在 6 个月内造出来，这证明一个小团队可以交付轮式操作机器人 [推断]。
Stretch 3	Hello Robot（美国）	差速驱动，立柱加伸缩臂	2 kg；2 至 5 小时	24,950 美元	未认证	24.5 kg；RPLidar A1 加 2 个 RealSense。
TIAGo Pro	PAL（西班牙）	4 麦克纳姆轮全向	单臂 3 kg；躯干升降 35 cm	报价	关节制动、力矩感知；未说明认证	两条 7 自由度手臂，两台激光测距仪，ROS 2 PREEMPT-RT。
Fetch / Zebra	Zebra（美国）	差速	100 kg（Freight）	报价	ISO 3691-4 类自主移动机器人认证	移动操作产品线实际上已停产；Zebra 卖自主移动机器人 [先验知识]。
MiR250	MiR/泰瑞达（丹麦）	差速	250 kg；每天 20 小时	报价	「全球最高安全标准」，ISO 3691-4 与 ISO 13849 PL d [先验知识]	认证自主移动机器人的标杆；高 30 cm。
Hermes	思岚（中国）	差速，Android 控制器	20 或 30 Ah 磷酸铁锂；自动充电；10 度坡；电梯 4.0	报价	未公布	一款医院与酒店配送底盘；双激光雷达加两台深度相机。
Ranger Mini 3.0、Scout、Tracer、Cobot Magic	松灵（中国）	全向（四轮转向）、四驱、差速	一台 Tracer 2.0 加四条各 1,999 美元的 PiPER 手臂就是一套遥操作数据采集装置	报价，底盘属 5,000 至 15,000 美元档 [推断]	防护等级不一；Scout 属 IP64 级 [先验知识]	已部署 8,000 台以上底盘；默认的研究底盘。
MRL1000 系列	优艾智合（中国）	工业底盘	—	报价	半导体厂级	在中国半导体自主移动机器人底盘中份额超过 70%。
斯坦德、仙工智能（SRC 控制器）、极智嘉、劢微、新松、未来机器人	中国自主移动机器人厂商	—	60 至 2,500 kg	报价	CE 常见；ISO 3691-4 可按需	仙工智能的控制器是许多中国底盘所用的通用自主移动机器人大脑 [先验知识]。
Fdata	Fdata（深圳）	代工与代设计底盘，四驱四转向，最高 1,000 kg	—	报价	—	2,000 名员工；可按规格定制底盘。
成本参考（中国轮式人形机器人物料清单，约 15 万元）	钛媒体 2026	底盘约 5 万元，两条协作臂约 6 万元，手约 2 万元，合计超过物料清单的 80%；目标分别为 3 万、3 万与 1 万元	—	—	—	说明成本在哪里：手臂与底盘，不是传感器。

认证图谱 [部分为先验知识]：

医院：ISO 13482:2014 个人护理机器人是参照标准，修订版 ISO/FDIS 13482《服务机器人安全要求》处于最终国际标准草案阶段（iTeh 列表，2026）[单一来源]。再加上 IEC 60601-1-2 电磁兼容共存 [推断]、本地医院 IT 安全审查，以及思岚那类的电梯集成。可用消毒剂擦拭清洁的最低防护等级是 IP54 [推断]。
港口：底盘适用 ISO 3691-4 无人驾驶工业车辆（2020，2023 年修订）；安全功能适用 ISO 13849-1 PL d；户外 IP65 或 IP67，−10 至 50 °C，按 ISO 9227 与 IEC 60068-2-52 的盐雾，以及紫外线。速腾聚创 E1R（IP6K9K，−40 至 +85 °C）与 Ouster OS0 属于符合这一等级的传感器 [推断]。

结构件与制造

项目	位置	成本 / 交期	备注
CNC 加工铝件（6061、7075）	深圳与东莞的按需平台（嘉立创等）	每件 5 美元起，3 天完工，最小起订量 1；钣金 0.40 美元起，2 天	镁、钛与碳纤维不在嘉立创的清单上；这些需要专门的工厂。
结构件成本趋势（中国）	钛媒体 2026	「精密机加工结构件」每年下降 10% 以上
镁与铝压铸	东莞与宁波	模具每套 5 万至 30 万元；单件 50 至 300 元 [推断]	只有超过约 500 台才划算；Figure 03 在每年 12,000 台的规模上使用压铸电池包外壳。
碳纤维管与外壳	东莞、威海	管材是通用件；铺层外壳需要模具	用于臂杆与外壳，不用于承载关节 [推断]。
新加坡机加工	本地加工厂	单件价格为深圳的 3 至 5 倍，交期 1 至 2 周 [推断]	用于工装夹具、可追溯认证的安全件与返修。
新加坡精密运动与装配	PBA Systems（义顺）：直驱电机、直线与音圈执行器、运动平台、伺服驱动器、联合开发	报价	最接近本地运动硬件伙伴的选择；不是自主移动机器人或谐波减速器厂商。
新加坡电子制造服务	伟创力集团 Venture Corp（宏茂桥、兀兰、裕廊；ISO 13485、EN9100）	报价；面向财富 500 强客户的多品种小批量	会承接 100 台规模项目的 PCB 与整机组装；医疗 13485 资质有助于医院销售。Flex 与 Jabil 也在本地 [先验知识]。
新加坡有自有装配能力的机器人企业	LionsBot（樟宜 120 台）、Otsaw、新科工程（机器人业务约 1.8 亿新元营收）	—	证明每年 100 台规模的机器人装配在本地是可行的。
政府基础设施	JTC 产业园预装机器人所需电力与数据；榜鹅数码园区物理 AI 试验床（资讯通信媒体发展局、JTC、新加坡理工大学，2026 年末）；政府科技局公共空间机器人测试床；国家机器人计划 6.35 亿新元（2022 至 2025），其中医疗 1.45 亿新元、物流 1.8 亿新元；资讯通信媒体发展局 AI 与机器人加速器最高 50 万新元；新加坡企业发展局对预审机器人最高 50% 的共同资助	—	上海人形机器人创新孵化中心将于 2026 年下半年设立新加坡办公室，因此中国主机厂会把新加坡当作东盟跳板，这意味着更多竞争，也意味着更多本地零件供应 [推断]。

稀土与出口管制体系

项目	状态	来源 / 日期
商务部第 18 号公告（2025 年 4 月 4 日）：钐、钆、铽、镝、镥、钪、钇及其金属、氧化物、合金、化合物与永磁材料的许可	有效。逐案两用许可；名义 45 天处理，供应紧张时常更久；已向金力永磁、宁波韵升、中科三环等发放简化的「通用许可」	China Briefing（2025 年 11 月 10 日）；Rare Earth Exchanges（2026 年 8 月 10 日）
第 55 至 58 号公告（2025 年 10 月 9 日）：稀土设备与技术、锂电池与石墨负极物项及技术、超硬材料	自 2025 年 11 月 7 日至 2026 年 11 月 10 日暂停	CIRS
第 61 号公告（对含中国原产受管稀土的境外制成品适用的 0.1% 域外规则，以及技术来源规则）与第 62 号	暂停至 2026 年 11 月 10 日；第三类，即中国原产物项，仍然有效	Carra Globe（2026 年 5 月）；Mining Technology（2026 年 4 月）
受管与无需许可的磁材牌号	受管：钐钴；SH、UH、EH 或 AH 牌号的钕铁硼，或任何实测含镝或铽的钕铁硼。无需许可：不含镝或铽的标准 N35 至 N52 以及多数 M 与 H 牌号，规则是「按检测判定，而不是按牌号名称」	Mainrich Magnets
从中国出口的成品电机与执行器	今天不属于许可管制物项；管制在材料与磁材层面。只有被暂停的第 61 号公告才会触及含 0.1% 以上中国受管成分的「零件、组件与总成」	China Briefing；Carra Globe
2026 年 11 月 10 日之后会发生什么	分析师的基准情形是选择性的许可延迟与层层传导的二级瓶颈，而不是禁运；2026 年约有 3 万吨钕铁硼以嵌入产品的形式进入美国	Rare Earth Exchanges（2026 年 8 月）
中国对人形机器人零件或技术出口的限制	截至 2026 年 9 月，未发现商务部对关节模组、灵巧手或人形机器人技术的管制证据。中国厂商在美国亚马逊以及经欧美经销商销售。检索预算不足以核查 2026 年版的「禁止/限制出口技术目录」	—
美国一侧	《国防授权法》第 164 条（国防部激光雷达禁令，2026 年 6 月 30 日）；1260H 清单新增禾赛、速腾聚创等数十家（2026 年 6 月）；《SAFE LiDAR 法案》待决；宇树的遥测与后门发现推动了西方的机构性禁令	SmartBotParts；Hacker News；Interesting Engineering
新加坡进口	机器人与执行器无需进口许可；《战略物资（管制）法》管辖瓦森纳清单物项的出口、转运与无形技术转移，例如高等级惯性测量单元、部分加密件与部分激光雷达与相机；锂电池包运输需要 UN38.3；医院部署需要本地 IT 安全与电气安全审查 [推断]	新加坡海关

在位者的机身做得差的地方

机器人	有据可查的机身层面弱点	来源
宇树 G1	标称 2 小时，行走约 90 分钟，操作下「明显更短」；肩部俯仰电机过热，短时间使用灵巧手后手臂失去响应（宇树 GitHub issue；第三方五指手会触发）；执行器更换 800 至 1,500 美元；髋与膝的线缆疲劳；传感器标定漂移；单臂 2 至 3 kg；127 至 132 cm 的身高够不到工作台；上楼梯「不可靠/高风险」（斯洛伐克某实验室，2026 年 5 月）；深度相机看不到正前方人的脸；扬声器在嘈杂房间里太弱；抓取是「很初级」；未公布防护等级、工作温度或噪声数值；不符合 ISO 10218 或 ISO/TS 15066，产品页面只有一条保持距离的免责声明；保修 8 个月（EDU 18 个月），需寄回杭州维修；运行已停止支持的 ROS 2 Foxy；UniPwn，一个蓝牙低功耗 root 提权漏洞，所有 G1、H1、Go2 与 B2 共用一把硬编码 AES 密钥，被描述为「可蠕虫传播」，外加每 5 分钟向中国境内服务器回传遥测（2025 年 9 月）；CVE-2026-76639 与 76640（2026 年 8 月 27 日），网络路径穿越至 root 与一个蓝牙低功耗缓冲区溢出，披露时蓝牙层未修复	theresarobotforthat；RoboZaps；Reboot Hub；Hacker News；Interesting Engineering；ZMProbots
宇树 H2	70 kg，0.972 kWh，约 3 小时；未公布防护等级；与 G1 同一固件谱系，因此在被证明之前安全态势相同 [推断]	unitree.com
智元 A2 与 G2	700 Wh，约 2 小时；防护等级与工作温度未公开；G2 在龙旗电子装配中报告成功率 99.9%、停机率低于 4%、连续运行 140 小时，但那是一台机器在一个围栏内的固定任务	Aparobot；IIoT World
优必选 Walker S2	行走 2 小时、站立 4 小时；重量、电池容量、防护等级与工作温度全部未公布；「最缺乏独立验证的性能记录」；没有客户公布过占空比；含换电站的单价推算约为 76 万元；手的额定寿命约 80,000 次循环，按每小时 400 次抓取约为两周 [推断]	RoboZaps
Figure 03	2.3 kWh 下 3 至 5 小时，无换电；未公布防护等级或自由度；350 台以上全部为内部或伙伴使用，没有销售渠道；2025 年 11 月的举报人诉讼称机器人「其力量足以打碎头骨」，截至 2026 年 7 月处于证据开示阶段；手仍是「最难的问题」	RoboZaps；theresarobotforthat
Agility Digit	约 4 小时，重载下 2 至 3 小时；部署仍需隔离作业区；协作安全是 v5 的承诺；NRTL 评估是站点专属的；没有平均故障间隔或干预率数据；没有环境等级；末端执行器只有周转箱工具	Anton Robots；Humanoids Daily
银河通用 G1	92.5 kg，单臂 5 kg，不能上楼梯，未公布价格，药房部署未经审计；8 小时的实验室续航是它真正的强项	Firgelli
Diligent Moxi	需要人陪同上下楼；「烦人，而且经常挡路」；MultiCare 于 2023 年购入 14 台并在两年内弃用；护士没有参与意见；只按订阅出售	WSNA（2026）
特斯拉 Optimus 第三代手	分拣测试中寿命约 6 周；每台机器人每年约 10 万美元更换成本，原因是腱绳打滑与摩擦 [单一来源]	新浪财经
跨行业	除乐聚宣称的 8 小时之外，没有人形机器人能靠一次充电跑满 8 小时班次；在分布外物体上 5% 至 15% 的掉落率（美国国家标准与技术研究院 ATB）意味着每小时 400 次抓取会有 20 至 60 次抓取失败；力与力矩零点偏置需要每周在 0.5 N 以内重新标定；金属建筑内 Wi-Fi 为 50 至 200 毫秒，而急停需要 10 毫秒以内，因此 5G 专网每层楼要花 15 万至 50 万美元；在粉尘环境中 SLAM 漂移约为每 100 m 20 cm；电机过热与电池快速耗尽是 2026 年 4 月机器人竞赛中最主要的失效模式；没有任何人形机器人公布过预防性维护计划；投产前 6 至 12 个月的试点是常态	theresarobotforthat（两篇文章）；IIoT World

这对医院与港口意味着什么 [推断]：

医院：在位者在电梯与门的自主、人员时间负担（电池、陪同、复位）、任何医院首席信息安全官都不会接受的宇树级固件安全态势、缺失的可擦拭防护等级，以及噪声与「挡路」行为上失分。这些都不是 AI 问题，而是机身、固件与通信问题。
港口：在位者没有公布户外等级，没有盐雾或高温数据，双足续航 2 小时，且只有 Wi-Fi 通信。一台带 5G 专网与有线安全通信以及换电柜的密封轮式操作机器人，今天没有已公开的直接竞争者。

对 Tidewell 的意义

本报告中的任何内容都不改变我们已经公布的东西。在机身上，我们购买关节、丝杠、传感器、电芯与底盘，自研额定寿命的密封灵巧手、校准的指尖、安全的机身总线、经认证的电池包与安全档案。轮式的 W1 是走量产品，双足的 B1 只去需要腿的地方，Brain Kit 把新加坡试验场中已有的机身纳入同一个大脑，安全边界写在数据表上。Tidewell Brain 以两种模式运行，机上的 Solo 与全场的 Crew，两种模式都不会把操作策略或安全功能移出机器人。技术栈中任何位置都不使用华为昇腾。